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비등방성 다리를 가진 주행로봇

  • 기술번호 : KST2018011082
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 비등방성 다리를 가진 주행로봇은 모터부, 좌우방향으로 중공부을 형성된 가이드, 가이드 내에서 모터부와 연결되어 중공부을 따라 이동되는 슬라이더, 슬라이더에 위치한 슬라이더 노드, 가이드에 위치한 가이드 노드, 슬라이더 노드의 좌우방향 이동에 의해 일정궤적을 갖도록 슬라이더 노드와 가이드 노드가 중앙노드에 의해 연결되는 2절 링크를 포함하고, 2절링크에는 비등방성 다리가 부착된 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 7/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020180011453 (2018.01.30)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-2023035-0000 (2019.09.11)
공개번호/일자 10-2018-0090196 (2018.08.10) 문서열기
공고번호/일자 (20190920) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020170014806   |   2017.02.02
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.01.30)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조규진 대한민국 서울특별시 관악구
2 정광필 대한민국 경상남도 창원시 의창구
3 이종은 대한민국 서울특별시 용산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-0106313-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.11.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.01.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0020585-29
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.02.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0190479-60
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.02.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0198516-48
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.03.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0174991-07
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.05.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0471136-84
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2019-0471137-29
9 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2019.07.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0510685-23
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.08.27 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0878813-65
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.08.27 수리 (Accepted) 1-1-2019-0878814-11
12 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2019.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2019-0898340-39
13 등록결정서
Decision to grant
2019.09.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0658551-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행로봇에 있어서,상기 주행로봇은좌우방향으로 중공부가 형성된 가이드;상기 가이드의 상부에 위치한 모터부;상기 모터부와 연결되어, 상기 가이드 내 형성된 상기 중공부를 따라 좌우방향으로 이동되는 슬라이더;상기 슬라이더에 위치한 슬라이더 노드 및 상기 가이드에 위치한 가이드 노드; 상기 슬리이더 노드로부터의 슬라이더 링크 및 상기 가이드 노드로부터의 가이드 링크로 이루어진 2절링크를 연결하는 중앙노드;를 포함하며,상기 가이드 노드는 상기 가이드에 고정되고, 상기 슬라이더 노드는 상기 슬라이더가 상기 중공부를 따라 좌우방향으로 이동됨에 따라, 상기 슬라이더 노드, 상기 슬라이더 링크, 상기 중앙노드, 상기 가이드 링크 및 상기 가이드 노드는 일정궤적을 형성하며, 상기 가이드 링크에는 비등방성 다리가 부착된 것을 특징으로 하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 비등방성 다리는 상부골격; 하부골격;상기 상부골격과 상기 하부골격이 일직선으로 연결되는 조인트;를 포함하며,상기 상부골격 및 상기 하부골격은 상기 조인트를 중심으로 일직선으로 연결되며,상기 하부골격이 상기 상부골격과 서로 맞닿아 사잇각이 0도가 되도록 상기 조인트를 중심으로 시계방향의 회전이 가능하기위해, 상기 상부골격에는 상기 상부골격의 길이를 따라 일측 방향으로 일정폭을 갖는 상부보조골격이 형성되고, 상기 하부골격에는 상기 하부골격의 길이를 따라 상기 일측 방향으로 상기 일정폭을 갖는 하부보조골격이 형성되며, 상기 상부골격은 상기 상부보조골격과, 상기 하부골격은 상기 하부보조골격과 각각 동일한 길이인 것을 특징으로 하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇
3 3
제2항에 있어서,상기 상부골격과 상기 하부골격은 상기 하부골격이 상기 조인트를 중심으로 반시계방향으로의 회전은 상기 상부골격과 상기 하부골격이 일직선에서 제한되는 것을 특징으로 하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇
4 4
제3항에 있어서,상기 슬라이더 노드는 상기 슬라이더의 3지점에 제1슬라이더 노드, 제2슬라이더 노드, 제3슬라이더 노드로 형성되는 것을 특징으로 하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇
5 5
제4항에 있어서,상기 제1슬라이더 노드, 제2슬라이더 노드, 제3슬라이더 노드 각각에 대해 상기 2절링크 및 상기 비등방성 다리가 각각 형성된 것을 특징으로 하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
제3항의 비등방성 다리를 갖는 주행로봇의 구동방법에 있어서,상기 모터부가 일정방향으로 구동해 상기 슬라이더가 좌측으로 이동하는 단계;상기 슬라이더의 이동에 의해 상기 비등방성 다리가 상기 중앙노드를 따라 반시계방향으로 회전운동을 하는 단계;상기 비등방성 다리가 지면으로 하강되는 다운스트로크 단계; 를 포함하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇의 구동방법
9 9
제8항에 있어서,상기 다운스트로크 단계 이후, 상기 비등방성 다리가 착지되는 단계;지면과의 작용반작용에 의해 상기 주행로봇이 우측으로 이동하는 단계;를 포함하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇의 구동방법
10 10
제3항의 비등방성 다리를 갖는 주행로봇의 구동방법에 있어서,상기 모터부가 일정방향으로 구동해 슬라이더가 우측으로 이동하는 단계;상기 슬라이더의 이동에 의해 상기 비등방성 다리가 상기 중앙노드를 따라 시계방향으로 회전운동을 하는 단계;상기 조인트에 연결된 상기 비등방성 다리가 지면으로부터 상승되는 업스트로크 단계; 상기 비등방성 다리가 상기 슬라이더와 평행을 이루는 단계;를 포함하는 비등방성 다리를 갖는 주행로봇의 구동방법
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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