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로봇암 시스템 및 그 구동방법

  • 기술번호 : KST2018011088
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇암 시스템에 관한 것으로, 다수개의 관절이 구비된 로봇암과, 터치 패널로 이루어져 사용자의 터치 및 드래그 동작에 따른 신호를 생성하는 모션감지부 및 상기 모션감지부의 신호를 전송 받아 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 사용자가 터치한 상기 모션감지부 터치 패널의 좌표를 입력 받아 상기 로봇암의 동작을 제어함으로써 상기 로봇암이 일정 지점을 터치할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇암 시스템을 제공한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 9/04 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 18/04 (2006.01.01)
CPC B25J 13/081(2013.01) B25J 13/081(2013.01) B25J 13/081(2013.01) B25J 13/081(2013.01)
출원번호/일자 1020170014547 (2017.02.01)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1921412-0000 (2018.11.16)
공개번호/일자 10-2018-0089937 (2018.08.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.02.01)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김병기 대한민국 천안시 서북구
2 김영채 대한민국 경기도 의왕시
3 김창민 대한민국 경남 밀양시 미
4 김윤진 대한민국 충북 충주시
5 김재명 대한민국 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인오암 대한민국 대전광역시 서구 문예로 **, *층 ***호(둔산동, 오성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.02.01 수리 (Accepted) 1-1-2017-0108359-64
2 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2018.01.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0011583-61
3 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2018.02.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0019188-15
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.05.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0064507-64
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.05.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0320281-01
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.06.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-0601327-24
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.06.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0601328-70
9 등록결정서
Decision to grant
2018.11.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0772465-28
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
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번호 청구항
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다수개의 관절이 구비된 로봇암; 터치 패널로 이루어져 사용자의 터치 및 드래그 동작에 따른 신호를 생성하는 모션감지부; 및 상기 모션감지부의 신호를 전송 받아 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 사용자가 터치한 상기 모션감지부 터치 패널의 좌표를 입력 받아 상기 로봇암의 동작을 제어함으로써 상기 로봇암이 일정 지점을 터치할 수 있도록 하고, 상기 로봇암은 상기 로봇암을 지지하고 바닥에 고정하는 지지부; 상기 지지부에 연결되고 다수개의 암들을 포함하는 암부; 상기 암부에 구동력을 제공하는 모터를 포함하는 구동부; 및 상기 암부의 종단에 연결되는 터치부;를 포함하고, 상기 암부는 상기 지지부에 상기 구동부의 제1 모터를 매개로 결합되는 제1 암;과, 상기 제1 암에 상기 구동부의 제2 모터를 매개로 결합되는 제2 암;을 포함하되, 상기 제1 암과 제2 암은 동일한 길이로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇암 시스템을 구동하는 방법에 있어서,상기 제어부가 상기 모션감지부의 터치 신호를 입력 받는 터치인식단계;상기 제어부가 터치 패널의 좌표에 해당하는 지점과 기 설정된 원점과의 거리인 포인팅거리, 상기 제1 암의 회전각도 및 암부의 오프셋각도를 산출하는 거리각도계산단계;상기 제어부가 상기 구동부를 제어하여 상기 암부를 구동하는 회전구동단계;상기 제어부가 상기 구동부를 제어하여 상기 터치부를 구동하는 터치구동단계; 및상기 제어부가 상기 모션감지부의 터치 신호가 계속 입력되면 연속하여 상기 터치인식단계, 거리각도계산단계, 회전구동단계 및 터치구동단계를 반복 수행하고 터치 종료 신호가 입력되면 상기 로봇암을 초기 위치로 위치시키고 상기 터치 신호를 대기하는 연계구동단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 시스템의 구동방법
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청구항 4에 있어서,상기 거리각도계산단계에서,상기 제1 암의 회전각도는 상기 제어부가 상기 제1 암 또는 제2 암 중 어느 하나의 암과 상기 구동부를 합한 길이를 빗변으로 하고 상기 포인팅거리를 밑변으로 하는 이등변삼각형을 가상으로 구현하여 상기 이등변삼각형의 밑각을 계산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇암 시스템의 구동방법
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청구항 4에 있어서,상기 거리각도계산단계에서,상기 오프셋각도는 상기 제어부가 상기 포인팅거리를 빗변으로 하고 상기 로봇암의 초기 위치에서 X 좌표에 해당하는 지점까지를 밑변으로 하는 직각삼각형을 가상으로 구현하여 기 설정된 원점을 꼭짓점으로 하는 상기 직각삼각형의 내각을 계산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇암 시스템의 구동방법
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청구항 4에 있어서,상기 회전구동단계에서,상기 제어부가 상기 제1 암의 회전각도 만큼 제1 암을 회전시키고 상기 제1 암의 회전각도의 2배만큼 제2 암을 회전시키고 상기 오프셋각도 만큼 제1 암을 재차 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇암 시스템의 구동방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.