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차선 인식 장치가 탑뷰(top view) 영상을 활용하여 차선을 인식하는 방법에 있어서, 상기 차선 인식 장치가 탑재된 차량에 구비된 복수의 카메라로부터 각각 서로 다른 방향에 대해 촬영된 영상들을 획득하는 단계;상기 복수의 카메라가 촬영한 영상들을 정합하여 상기 차량의 탑뷰 영상을 생성하는 단계;상기 차량이 주행 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 탑뷰 영상을 이용하여 주행 차선을 검출하는 단계; 및상기 차량이 주차 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 탑뷰 영상을 이용하여 주차선을 검출하는 단계를 포함하고,상기 주행 차선은 실선 또는 점선이며, 상기 주행 차선이 실선으로 검출된 경우 상기 차량의 차로 변경이 불가능함을 알리고 상기 주행 차선이 점선으로 검출된 경우 상기 차량의 차로 변경이 허용됨을 알리는 것인, 차선 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 차선 인식 방법은, 상기 차량이 주차 중인 것으로 판단되지만 상기 주차선이 검출되지 않는 경우, 상기 차량이 주차가 가능한 후보 영역을 검출하는 단계를 더 포함하는 것인, 차선 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 주행 차선을 검출하는 단계는, 상기 탑뷰 영상으로부터 관심 영역을 추출하고, 상기 관심 영역 내의 경계 검출을 통해 후보점들을 결정하여 상기 주행 차선을 검출하는 것인, 차선 인식 방법
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제3항에 있어서,상기 주행 차선을 검출하는 단계는, 상기 검출된 주행 차선이 연속적으로 소실점까지 이어지는 경우 상기 주행 차선을 실선으로 결정하고, 상기 검출된 주행 차선이 소정의 픽셀 이상 이어지지 않는 경우 상기 주행 차선을 점선으로 결정하는 것인, 차선 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 주차선을 검출하는 단계는, 상기 탑뷰 영상에서 주차 공간의 꼭지점들을 검출하고 상기 꼭지점들에 의해 정의되는 공간의 테두리를 상기 주차선으로 결정하는 것인, 차선 인식 방법
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제2항에 있어서,상기 후보 영역은 스테레오 알고리즘에 의해 검출된 영역과 상기 차량의 주차에 필요한 공간의 크기를 비교함으로써 검출되는 것인, 차선 인식 방법
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탑뷰(top view) 영상을 활용하여 차선을 인식하는 차선 인식 장치에 있어서, 상기 차선 인식 장치가 탑재된 차량에 구비되어 각각 서로 다른 방향에 대해 영상을 촬영하는 복수의 영상 촬영부;상기 복수의 영상 촬영부가 촬영한 영상들을 정합하여 상기 차량의 탑뷰 영상을 생성하는 영상 정합부;상기 차량이 주행 중인지 또는 주차 중인지 판단하는 주행 판단부;상기 차량이 주행 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 탑뷰 영상을 이용하여 주행 차선을 검출하는 주행 차선 인식부; 및상기 차량이 주차 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 탑뷰 영상을 이용하여 주차선을 검출하는 주차선 인식부를 포함하며,상기 주행 차선은 실선 또는 점선이며, 상기 주행 차선이 실선으로 검출된 경우 상기 차량의 차로 변경이 불가능함을 알리고 상기 주행 차선이 점선으로 검출된 경우 상기 차량의 차로 변경이 허용됨을 알리는 것인, 차선 인식 장치
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