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양팔저울을 이용하여 드론의 추력을 측정하는 추력측정단계;회전판 위에 배치된 드론의 비행체 팔에 토크 줄을 연결하여 상기 드론의 토크를 측정하는 토크측정단계;일정 높이에 가로 막대가 설치된 가로대에 상기 드론을 모멘트 줄로 연결한 후 상기 드론의 관성모멘트를 측정하는 관성모멘트측정단계; 및상기 드론의 제어부가 상기 추력측정단계, 토크측정단계, 관성모멘트측정단계에서 산출된 데이터를 이용하여 드론의 자세를 제어하는 제어 알고리즘에 적용하는 알고리즘적용단계;를 포함하고,상기 토크측정단계는,회전판 위에 배치된 드론과 상기 드론의 비행체 중심으로부터 연장된 상기 드론의 비행체 팔의 중간지점에 토크 줄을 연결한 후 상기 토크 줄의 종단에 토크무게추를 결합하여 상기 드론의 토크를 측정하고,상기 드론에 장착된 모터 중 일렬로 위치한 두 개의 모터에 프로펠러를 장착하는 단계;상기 드론의 비행체를 축이 장착된 회전판의 축 상부에 회전 가능하도록 결합하는 단계;상기 드론의 비행체 중심으로부터 상기 드론의 비행체 팔 종단 위치의 중간지점에 토크 줄을 연결하되 상기 토크 줄의 종단에는 토크무게추를 매달아 상기 토크무게추가 토크일반저울 상부에 배치되도록 하는 단계;상기 드론의 비행체 중심으로부터 상기 드론의 비행체 팔 종단 위치까지의 거리, 상기 드론의 비행체 팔이 회전된 각도를 측정한 후 상기 토크무게추의 현재 무게를 측정함으로써 상기 드론의 토크를 측정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 특성 측정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 추력측정단계는,양팔저울을 이용하여 상기 양팔저울의 일측에 드론을 배치하고 타측에 추력무게추를 배치한 후 상기 드론의 추력을 측정하는 것을 특징으로 하는 드론의 특성 측정 방법
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청구항 2에 있어서,상기 추력측정단계는, 드론의 프로펠러를 드론 비행체에 장착한 후 상기 양팔저울의 양팔 일측에 고정하고 양팔 타측 아래에는 추력일반저울을 배치하는 단계; 상기 양팔저울의 중심에서부터 상기 양팔 일측 종단 위치와 상기 양팔 타측 종단 위치까지의 거리를 측정하는 단계;상기 추력일반저울이 누른 상태가 되도록 상기 양팔저울의 타측에 추력무게추를 배치하여 상기 양팔저울이 영점이 되도록 하는 단계; 및상기 드론을 작동시켜 스로틀을 변화시키면서 상기 추력일반저울의 변화를 측정함으로써 상기 드론의 추력을 측정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 특성 측정 방법
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청구항 1에 있어서,관성모멘트측정단계는,일정 높이에 가로 막대가 설치된 가로대와 상기 가로대에 수직과 수평으로 드론을 모멘트 줄로 연결한 후 드론을 진동시켜 진동 주기를 측정함으로써 상기 드론의 관성모멘트를 측정하는 것을 특징으로 하는 드론의 특성 측정 방법
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청구항 1에 있어서,알고리즘적용단계는,상기 추력측정단계, 토크측정단계, 관성모멘트측정단계에서 산출된 데이터는 저장장치에 저장되고, 연산장치가 상기 저장장치에 저장된 데이터를 처리하여 드론의 자세를 제어하는 시스템의 내부 루프와 외부 루프 제어 알고리즘에 적용하는 것을 특징으로 하는 드론의 특성 측정 방법
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청구항 7에 있어서,상기 알고리즘적용단계는, 제어부가 드론에 편심이 존재할 때 발생하는 각도제어에 대한 외란을 제거하고 정상상태에 대한 오차를 없애기 위해 비례적분 제어를 사용하는 것을 특징으로 하는 드론의 특성 측정 방법
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