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수중글라이더 선형 모델의 샘플치를 획득하는 출력궤환 제어방법 및 제어장치

  • 기술번호 : KST2018011593
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수중글라이더의 비선형 모델의 국부 거동 데이터를 이용하여 최적 선형화된 샘플치를 획득하는 출력궤환 제어방법 있어서, 입력부가 수중환경에 세팅된 수중글라이더의 동적 구동을 표현하는 운동방정식의 초기값을 입력받는 a)단계; 산출부가 a)단계에서 입력된 초기값을 기준으로 수중글라이더의 동적 구동이 수식화된 비선형 모델을 획득하는 b)단계; 옵저버가 b)단계에서 획득한 비선형 모델의 수식을 이중선형 행렬 부등식(BMI: Bilinear Matrix Inequality)을 기반으로 선형 모델 샘플치의 수식으로 변환하는 c)단계; 및 컨트롤러가 b)단계에서 획득한 비선형 모델의 수식과 c)단계에서 변환한 선형 모델의 샘플치를 비교하여 샘플치의 광대역 안정성을 검증하는 d)단계를 포함하고, 컨트롤러는 선형 행렬 부등식(LMI: Linear Matrix Inequality)을 기반으로 디지털 재설계(DR: digital redesign)되어, 수중글라이더의 이산적으로 분포된 비선형 모델의 국부 거동을 바탕으로 선형 모델의 샘플치를 획득하는 것을 특징으로 한다.본 발명은, 비선형 시스템에 포함된 수중글라이더의 국부 거동을 바탕으로 선형화된 샘플치를 획득하는 과정에서 이중선형 및 선형 행렬 부등식의 관점으로 디지털 재설계 하는 방법을 제공하여 수중글라이더가 전대역 범위에서 라그랑지 안정성(Lagrange stability)을 확보하고 해당 샘플을 검증하여 불연속적인 데이터로부터 최적화된 선형 모델의 연속적인 데이터를 산출하는 이점이 있다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01.01) B63C 11/48 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0825(2013.01) G05D 1/0825(2013.01) G05D 1/0825(2013.01)
출원번호/일자 1020170019935 (2017.02.14)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1967519-0000 (2019.04.03)
공개번호/일자 10-2018-0094197 (2018.08.23) 문서열기
공고번호/일자 (20190802) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.02.14)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이호재 대한민국 인천광역시 연수구
2 문지현 대한민국 인천광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0151032-48
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.01.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.04.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0014465-67
5 보정요구서
Request for Amendment		 2018.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0289065-72
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.05.04 수리 (Accepted) 1-1-2018-0445930-20
7 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation		 2018.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0608107-41
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0608106-06
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-1096474-48
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.11.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1096516-78
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.03.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0165172-19
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.03.12 수리 (Accepted) 1-1-2019-0254614-17
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2019.03.12 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0254641-40
15 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2019.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0226176-66
16 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2019.07.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5020746-08
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중글라이더의 비선형 모델의 국부 거동 데이터를 이용하여 최적 선형화된 샘플치를 획득하는 출력궤환 제어방법 있어서,a) 입력부가 수중환경에 세팅된 상기 수중글라이더의 동적 구동을 표현하는 운동방정식의 초기값을 입력받는 단계;b) 산출부가 상기 a)단계에서 입력된 상기 초기값을 기준으로 상기 수중글라이더의 동적 구동이 수식화된 비선형 모델을 획득하는 단계;c) 옵저버가 상기 b)단계에서 획득한 비선형 모델의 수식을 이중선형 행렬 부등식(BMI: Bilinear Matrix Inequality)을 기반으로 선형 모델 샘플치의 수식으로 변환하는 단계; 및d) 컨트롤러가 상기 b)단계에서 획득한 비선형 모델의 수식과 상기 c)단계에서 변환한 선형 모델의 샘플치를 비교하여 샘플치의 광대역 안정성을 검증하는 단계를 포함하고,상기 컨트롤러는 선형 행렬 부등식(LMI: Linear Matrix Inequality)을 기반으로 디지털 재설계(DR: digital redesign)되어,상기 수중글라이더의 이산적으로 분포된 비선형 모델의 국부 거동을 바탕으로 선형 모델의 샘플치를 획득하고,상기 b)단계는,아날로그 제어를 통해 상기 수중글라이더의 연속적인(continuous) 비선형 모델을 획득하고,상기 d)단계는,상기 b)단계에서 획득한 연속적인(continuous) 비선형 모델과 상기 c)단계에서 산출된 선형 모델의 샘플치를 비교하여 샘플치의 라그랑지 안정성(Lagrange stability)을 검증하는 것을 특징으로 하는 출력궤환 제어방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 a)단계는,상기 수중글라이더의 운동 방정식의 기준이 되는 벡터를 초기값으로 설정하고,상기 벡터는,상기 수중글라이더의 기하학적 중심으로부터 상기 수중글라이더의 머리 방향의 벡터 , 상기 에 대한 직각방향 벡터 및 상기 벡터와 상기 벡터에 상호 수직한 벡터 를 포함하는 것을 특징으로 하는 출력궤환 제어방법
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서,상기 b)단계는,상기 수중글라이더의 이산적(discrete-time)으로 분포된 비선형 모델을 획득하는 것을 특징으로 하는 출력궤환 제어방법
5 5
제 4 항에 있어서,상기 c)단계는,상기 b)단계에서 획득한 이산적으로 분포된 비선형 모델에서 연속적인 선형 모델의 샘플치를 산출하는 것을 특징으로 하는 출력궤환 제어방법
6 6
삭제
7 7
수중환경에 세팅된 수중글라이더의 동적 구동을 표현하는 운동방정식의 초기값을 설정하는 입력부;상기 입력부에서 설정된 초기값을 기준으로 상기 수중글라이더의 동적 구동이 수식화된 비선형 모델을 획득하되, 아날로그 제어를 통해 상기 수중글라이더의 연속적인 비선형 모델을 획득하는 산출부;이중선형 행렬 부등식(BMI: Bilinear Matrix Inequality)을 기반으로 상기 산출부에서 획득한 비선형 모델의 수식을 선형 모델 샘플치의 수식으로 변환하는 옵저버; 및선형 행렬 부등식(LMI: Linear Matrix Inequality)을 기반으로 디지털 재설계(DR: digital redesign)되고, 상기 산출부에서 연속적으로 획득되는 연속적인 비선형 모델과 상기 옵저버에서 변환된 선형 모델 샘플치를 비교하여, 샘플치의 라그랑지 안정성(Lagrange stability)을 검증하여 광대역 안정성을 검증하는 컨트롤러를 포함하여,상기 수중글라이더의 이산적으로 분포된 비선형 모델의 국부 거동을 바탕으로 선형화된 샘플치를 획득하는 것을 특징으로 하는 출력궤환 제어장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 인하대학교 핵심연구지원 다개체 시스템의 효율적 분산 제어기 설계기법 개발과 수증 글라이더의 편대 유영에의 응용