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대상체를 추종하는 방법 및 디바이스

기술번호 : KST2018011621
담당센터 : 광주기술혁신센터
전화번호 : 062-360-4654

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	대상체의 단말기로부터 대상체의 위치에 관한 제 1 DGPS 정보를 수신하는 통신부, 디바이스의 위치에 관한 제 2 DGPS 정보를 획득하는 위치 정보 획득부, 디바이스의 회전 움직임 정보를 획득하는 엔코더, 제 2 DGPS 정보 및 회전 움직임 정보에 기초하여 디바이스의 위치를 결정하고, 대상체의 단말기의 제 1 DGPS 정보 및 결정된 디바이스의 위치에 따라 대상체를 추종하기 위한 경로를 생성하는 프로세서 및 생성된 경로에 따라 디바이스를 이동시키는 주행 구동부를 포함하는 대상체를 추종하는 디바이스가 개시된다.
Int. CL	B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) G01S 19/41 (2010.01.01)
CPC	B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자	1020170020504 (2017.02.15)
출원인	제주대학교 산학협력단
등록번호/일자	10-1965044-0000 (2019.03.27)
공개번호/일자	10-2018-0094329 (2018.08.23) 문서열기
공고번호/일자	(20190807) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2017.02.15)
심사청구항수	11

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	제주대학교 산학협력단	대한민국	제주특별자치도 제주시 제주

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	임종환	대한민국	제주특별자치도 제주시 오남로 -
2	조인호		제주특별자치도 서귀포시
3	박정환		제주특별자치도 제주시

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	위병갑	대한민국	서울특별시 강남구 테헤란로*길 *층(대영빌딩)(위특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	제주대학교 산학협력단	대한민국	제주특별자치도 제주시 제주

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2017.02.15	수리 (Accepted)	1-1-2017-0156260-13
2	[출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment	2017.02.16	수리 (Accepted)	1-1-2017-0159202-90
3	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2018.02.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2018.05.18	수리 (Accepted)	9-1-2018-0023046-51
5	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2018.05.21	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2018-0344666-26
6	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.07.23	수리 (Accepted)	1-1-2018-0722450-92
7	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.08.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-0825473-79
8	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.09.19	수리 (Accepted)	1-1-2018-0931735-45
9	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2018.10.22	수리 (Accepted)	1-1-2018-1038802-83
10	지정기간연장 관련 안내서 Notification for Extension of Designated Period	2018.10.24	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2018-0165359-62
11	[출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment	2018.11.20	수리 (Accepted)	1-1-2018-1154364-74
12	[공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서	2018.11.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-1160548-64
13	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2018.11.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-1160545-27
14	[출원서 등 보정(보완)]보정서	2018.11.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-1160547-18
15	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2018.11.21	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2018-1160546-73
16	등록결정서 Decision to grant	2019.03.19	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2019-0203258-28
17	[명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)	2019.07.19	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2019-5019848-21

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 대상체를 추종하는 디바이스에 있어서, 상기 대상체의 단말기로부터 상기 대상체의 위치에 관한 제 1 DGPS (Differential Gloval Positioning System) 정보를 수신하는 통신부;상기 디바이스의 위치에 관한 제 2 DGPS 정보를 획득하는 위치 정보 획득부;상기 디바이스의 회전 움직임 정보를 획득하는 엔코더; 상기 제 2 DGPS 정보 및 상기 회전 움직임 정보에 기초하여 상기 디바이스의 위치를 결정하고, 상기 대상체의 단말기의 제 1 DGPS 정보 및 상기 결정된 디바이스의 위치에 따라 상기 대상체를 추종하기 위한 경로를 생성하는 프로세서; 및상기 생성된 경로에 따라 상기 디바이스를 이동시키는 주행 구동부를 포함하되,상기 프로세서는,확장 칼만 필터(Extended kalman filter)를 기반으로 상기 제 2 DGPS 정보 및 상기 회전 움직임 정보를 조합하여, 상기 디바이스의 위치를 결정하는, 대상체를 추종하는 디바이스
2	2 삭제
3	3 제 1항에 있어서, 상기 제 1 DGPS 정보는,상기 대상체의 단말기의 식별 정보를 포함하고,상기 프로세서는,복수의 DGPS 정보가 수신되는 경우, 상기 수신된 복수의 DGPS 정보 중 상기 디바이스에 기 저장된 상기 대상체의 단말기의 식별 정보와 대응되는 식별 정보를 포함하는 상기 제 1 DGPS 정보를 선택하는, 대상체를 추종하는 디바이스
4	4 제 1항에 있어서, 상기 대상체의 단말기의 위치와 상기 디바이스의 위치 사이에 존재하는 장애물에 관한 정보를 획득하는 센싱부를 더 포함하고, 상기 프로세서는,상기 장애물에 관한 정보를 기초로 상기 장애물의 존재 여부를 판단하며, 상기 장애물이 존재하지 않는 경우 최단 거리로 상기 경로를 설정하고, 상기 장애물이 존재하는 경우 상기 장애물을 회피하여 상기 경로를 설정하는, 대상체를 추종하는 디바이스
5	5 제 4항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 이동 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 상기 장애물이 이동형 장애물인 경우, 기 설정된 임계 시간 동안 대기 후에 상기 경로를 생성하는, 대상체를 추종하는 디바이스
6	6 제 1항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 디바이스의 이동에 따라 변경된 상기 디바이스의 위치와 상기 경로에 설정된 목표 위치를 비교하여 상기 변경된 디바이스의 위치를 평가하고, 상기 평가 결과 상기 변경된 디바이스의 위치와 상기 목표 위치 간의 차이가 기 설정된 값 미만인 경우 상기 경로 상의 다음 목표 위치를 설정하는, 대상체를 추종하는 디바이스
7	7 디바이스가 대상체를 추종하는 방법에 있어서, 상기 대상체의 단말기로부터 상기 대상체의 위치에 관한 제 1 DGPS 정보를 수신하는 단계;상기 디바이스의 위치에 관한 제 2 DGPS 정보 및 상기 디바이스의 회전 움직임 정보에 기초하여 상기 디바이스의 위치를 결정하는 단계;상기 대상체의 단말기의 제 1 DGPS 정보 및 상기 결정된 디바이스의 위치에 따라 상기 대상체를 추종하기 위한 경로를 생성하는 단계; 및상기 생성된 경로에 따라 상기 디바이스를 이동시키는 단계를 포함하되, 상기 결정하는 단계는, 확장 칼만 필터(Extended kalman filter)를 기반으로 상기 제 2 DGPS 정보 및 상기 회전 움직임 정보를 조합하여, 상기 디바이스의 위치를 결정하는, 대상체를 추종하는 방법
8	8 삭제
9	9 제 7항에 있어서, 복수의 DGPS 정보가 수신되는 경우, 상기 수신된 복수의 DGPS 정보 각각에 포함된 식별 정보를 검출하는 단계; 및상기 검출된 식별 정보를 기초로, 상기 수신된 복수의 DGPS 정보 중, 상기 디바이스에 기 저장된 상기 대상체의 단말기의 식별 정보와 대응되는 식별 정보를 포함하는 상기 제 1 DGPS 정보를 선택하는 단계를 더 포함하는 대상체를 추종하는 방법
10	10 제 7항에 있어서, 상기 대상체의 단말기의 위치와 상기 디바이스의 위치 사이에 존재하는 장애물에 관한 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 경로를 생성하는 단계는,상기 장애물에 관한 정보를 기초로, 상기 장애물이 존재하지 않는 경우 최단 거리로 상기 경로를 설정하고, 상기 장애물이 존재하는 경우 상기 장애물을 회피하여 상기 경로를 설정하는, 대상체를 추종하는 방법
11	11 제 10항에 있어서, 상기 경로를 생성하는 단계는,상기 장애물에 관한 정보를 기초로 상기 장애물의 이동 여부를 판단한 결과 상기 장애물이 이동형 장애물인 경우, 기 설정된 임계 시간 동안 대기 후에 상기 경로를 생성하는, 대상체를 추종하는 방법
12	12 제 7항에 있어서, 상기 디바이스의 이동에 따라 변경된 상기 디바이스의 위치와 상기 경로에 설정된 목표 위치를 비교하여 상기 변경된 디바이스의 위치를 평가하는 단계; 및 상기 평가 결과 상기 변경된 디바이스의 위치와 상기 목표 위치 간의 차이가 기 설정된 값 미만인 경우 상기 경로 상의 다음 목표 위치를 설정하는 단계를 더 포함하는 대상체를 추종하는 방법
13	13 제 7항 및 제 9항 내지 제 12항 중 어느 하나의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	교육과학부	제주대학교	BK21 플러스사업(미래기반창의인재양성형)	멀티소재 적층공정 기반의 스마트 디바이스 인력양성 사업팀

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-1965044-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20170215 출원 번호 : 1020170020504 공고 연월일 : 20190807 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20190319 청구범위의 항수 : 11 유별 : B25J 9/16 발명의 명칭 : 대상체를 추종하는 방법 및 디바이스 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 제주대학교 산학협력단 제주특별자치도 제주시 제주...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	237,000 원	2019년 03월 27일	납입

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2017.02.15	수리 (Accepted)	1-1-2017-0156260-13
2	[출원서등 보정]보정서	2017.02.16	수리 (Accepted)	1-1-2017-0159202-90
3	선행기술조사의뢰서	2018.02.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	선행기술조사보고서	2018.05.18	수리 (Accepted)	9-1-2018-0023046-51
5	의견제출통지서	2018.05.21	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2018-0344666-26
6	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.07.23	수리 (Accepted)	1-1-2018-0722450-92
7	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.08.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-0825473-79
8	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.09.19	수리 (Accepted)	1-1-2018-0931735-45
9	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2018.10.22	수리 (Accepted)	1-1-2018-1038802-83
10	지정기간연장 관련 안내서	2018.10.24	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2018-0165359-62
11	[출원서등 보정]보정서	2018.11.20	수리 (Accepted)	1-1-2018-1154364-74
12	[공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서	2018.11.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-1160548-64
13	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2018.11.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-1160545-27
14	[출원서 등 보정(보완)]보정서	2018.11.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-1160547-18
15	[명세서등 보정]보정서	2018.11.21	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2018-1160546-73
16	등록결정서	2019.03.19	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2019-0203258-28
17	[명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)	2019.07.19	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2019-5019848-21

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