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착용자의 팔이 관통하는 관통홀이 형성되며, 상기 관통홀의 외곽을 따라 레일부가 형성된 고정부;상기 레일부를 따라 이동되며, 상기 레일부 상에서 서로 상대적인 운동이 가능하도록 마련된 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부;상기 고정부의 전방에 배치되어 상기 착용자의 손이 상기 관통홀을 관통한 후 전방에서 잡을 수 있도록 마련된 그리퍼;일단은 상기 그리퍼와 연결되고 타단은 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부에 각각 연결되어 상기 그리퍼의 움직임을 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부에 각각 전달하는 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부; 및상기 제1이동부 또는 상기 제2이동부 또는 상기 제3이동부의 계측된 회전값을 통하여 상기 그리퍼의 롤(roll)방향 또는 요(yaw)방향 또는 피치(pitch)방향의 회전값을 도출하는 제어부;를 포함하는 역감제시장치
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2
청구항 1에 있어서,상기 레일부는 상기 그리퍼의 롤(roll)방향으로 연장되도록 형성되고, 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부는 상기 레일부를 따라 상기 그리퍼의 롤(roll)방향으로 상대적인 회전운동을 하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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3
청구항 1에 있어서,상기 레일부는 제1레일, 제2레일 및 제3레일로 구성되고, 상기 제1이동부는 상기 제1레일을 따라 이동하며, 상기 제2이동부는 상기 제2레일을 따라 이동하고, 상기 제3이동부는 상기 제3레일을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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4
청구항 1에 있어서,상기 고정부와 상기 그리퍼의 사이 지점에 마련되고 상기 그리퍼와 연결되어 상기 그리퍼의 회전에 따라 함께 회전되는 회전부;를 더 포함하고,상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 일단이 상기 회전부에 연결되고 타단이 각각 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부에 각각 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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5
청구항 4에 있어서,상기 회전부는 원형의 링 형상이며, 상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 서로 다른 각도에서 일단이 상기 회전부에 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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6
청구항 4에 있어서,상기 제1링크부는 일단이 상기 착용자 손의 손등을 마주하는 위치에서 상기 회전부에 연결되고, 상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 일단이 서로 등간격을 이루도록 상기 회전부에 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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청구항 1에 있어서,상기 회전값은 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부의 회전각도 또는 각속도 또는 토크 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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8
청구항 1에 있어서,상기 제1이동부에 연결되어 상기 제1이동부를 회전시키는 제1구동부;상기 제2이동부에 연결되어 상기 제2이동부를 회전시키는 제2구동부; 및상기 제3이동부에 연결되어 상기 제3이동부를 회전시키는 제3구동부;를 더 포함하는 역감제시장치
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9
청구항 8에 있어서,상기 제어부는 역감지시값을 통해 상기 제1이동부 또는 상기 제2이동부 또는 상기 제3이동부의 상기 회전값을 도출하고, 이에 기반하여 상기 제1구동부 또는 상기 제2구동부 또는 상기 제3구동부를 구동시키는 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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10
청구항 1에 있어서,상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 각각 3개의 링크들로 구성되며, 상기 3개의 링크는 서로 힌지 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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11
청구항 1에 있어서,상기 고정부는 상기 착용자의 팔을 외측에서 감싸는 원통 형상이고, 상기 원통 형상의 길이방향을 따라 상기 착용자의 팔이 관통될 수 있도록 상기 관통홀이 형성된 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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12
청구항 1에 있어서,상기 레일부는,상기 제1이동부를 가이드하는 제1레일;상기 제2이동부를 가이드하는 제2레일; 및상기 제3이동부를 가이드하는 제3레일;로 구성되고,상기 제1레일, 상기 제2레일 및 상기 제3레일은 상호 이격된 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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13
청구항 4에 있어서,상기 회전부는 상기 착용자의 손이 상기 그리퍼를 잡은 상태에서 상기 착용자의 손목에 대응되는 위치에 배치된 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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14
청구항 13에 있어서,상기 회전부의 중심점은 상기 착용자 손목관절의 중심점과 일치하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치
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