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복수의 키넥트 센서들이 사용자를 둘러싸도록 배치되며 상기 복수의 키넥트 센서들이 독립적으로 상기 사용자의 스켈레톤 구조 영상을 획득하는 키넥트 센서부;상기 복수의 키넥트 센서에서 획득한 상기 사용자의 스켈레톤 구조 영상을 공통 좌표계로 변환하는 공통 좌표계 변환부;상기 복수의 키넥트 센서들 중 사용자의 전방을 촬영하는 키넥트 센서들을 선택하는 유효 키넥트 센서 선택부;상기 선택된 유효 키넥트 센서들에 대해 각 유효 키넥트 센서들의 스켈레톤 구조 영상의 관절별로 가중치를 설정하는 가중치 설정부; 및상기 설정된 가중치에 기초하여 상기 선택된 유효 키넥트 센서들의 스켈레톤 구조 영상을 합성하는 스켈레톤 합성부를 포함하되,상기 가중치는 상기 유효 키넥트 센서들의 트랙 상태 정보에 기초하는 제1 가중치 및 상기 사용자로부터 상기 유효 키넥트 센서들로의 방향에 기초한 제2 가중치를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 유효 키넥트 센서 선택부는 상기 키넥트 센서들에 의해 포착되는 스켈레톤 구조 영상에서 상기 사용자의 왼쪽 어깨 및 오른쪽 어개를 연결하는 라인과 직교하는 전방 벡터를 이용하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 장치
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제2항에 있어서,상기 유효 키넥트 센서 선택부는 이전 프레임의 전방 벡터와 현재 프레임에서 각 키넥트 센서별 전방 벡터의 내적을 통해 상기 사용자의 전방을 촬영하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 가중치는 각 유효 키넥트 센서의 스켈레톤 구조 영상의 관절에 대한 상태 정보에 기초하여 관절별로 설정되는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 가중치 설정부는 상기 각 유효 키넥트 센서들의 스켈레톤 구조 영상에서 상기 사용자의 전방 벡터를 기준으로 왼쪽 영역 및 오른쪽 영역을 정의하고, 상기 사용자로부터 상기 유효 키넥트 센서들 중 특정 키넥트 센서로의 방향이 상기 왼쪽 영역 내에 있지 않을 경우, 해당 키넥트 센서에 의해 포착되는 스켈레톤 구조 영상의 관절들 중 미리 설정된 왼쪽 영역 관절들에 대해 1 미만의 미리 설정된 제2 가중치를 적용하며, 상기 사용자로부터 상기 유효 키넥트 센서들 중 특정 키넥트 센서로의 방향이 상기 오른쪽 영역 내에 있지 않을 경우 해당 키넥트 센서에 의해 포착되는 스켈레톤 구조 영상의 관절들 중 미리 설정된 왼른쪽 영역 관절들에 대해 1 미만의 미리 설정된 제2 가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 스켈레톤 합성부는 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치의 곱에 상응하는 가중치를 각 관절별로 적용하여 가중치 평균에 의해 스켈레톤 구조 영상을 합성하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 스켈레톤 합성부에 의해 합성되는 스켈레톤 구조 영상에 기초하여 상기 사용자의 자세를 추정하는 자세 추정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 장치
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삭제
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복수의 키넥트 센서들이 사용자를 둘러싸도록 배치되는 환경에서 사용자의 자세를 추정하는 방법으로서, 상기 복수의 키넥트 센서들이 독립적으로 상기 사용자의 스켈레톤 구조 영상을 획득하는 단계(a);상기 복수의 키넥트 센서에서 획득한 상기 사용자의 스켈레톤 구조 영상을 공통 좌표계로 변환하는 단계(b);상기 복수의 키넥트 센서들 중 사용자의 전방을 촬영하는 유효 키넥트 센서들을 선택하는 단계(c);상기 선택된 유효 키넥트 센서들에 대해 각 유효 키넥트 센서들의 스켈레톤 구조 영상의 관절별로 가중치를 설정하는 단계(d); 및상기 설정된 가중치에 기초하여 상기 선택된 유효 키넥트 센서들의 스켈레톤 구조 영상을 합성하는 단계(e)를 포함하되,상기 가중치는 상기 유효 키넥트 센서들의 트랙 상태 정보에 기초하는 제1 가중치 및 상기 사용자로부터 상기 유효 키넥트 센서들로의 방향에 기초한 제2 가중치를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 단계(c)는 상기 키넥트 센서들에 의해 포착되는 스켈레톤 구조 영상에서 상기 사용자의 왼쪽 어깨 및 오른쪽 어개를 연결하는 라인과 직교하는 전방 벡터를 이용하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 단계(c)는 이전 프레임의 전방 벡터와 현재 프레임에서 각 키넥트 센서별 전방 벡터의 내적을 통해 상기 사용자의 전방을 촬영하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 방법
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제11항에 있어서,상기 제1 가중치는 각 유효 키넥트 센서의 스켈레톤 구조 영상의 관절에 대한 상태 정보에 기초하여 관절별로 설정되는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 단계(d)는, 상기 각 유효 키넥트 센서들의 스켈레톤 구조 영상에서 상기 사용자의 전방 벡터를 기준으로 왼쪽 영역 및 오른쪽 영역을 정의하고, 상기 사용자로부터 상기 유효 키넥트 센서들 중 특정 키넥트 센서로의 방향이 상기 왼쪽 영역 내에 있지 않을 경우, 해당 키넥트 센서에 의해 포착되는 스켈레톤 구조 영상의 관절들 중 미리 설정된 왼쪽 영역 관절들에 대해 1 미만의 미리 설정된 제2 가중치를 적용하며, 상기 사용자로부터 상기 유효 키넥트 센서들 중 특정 키넥트 센서로의 방향이 상기 오른쪽 영역 내에 있지 않을 경우 해당 키넥트 센서에 의해 포착되는 스켈레톤 구조 영상의 관절들 중 미리 설정된 왼른쪽 영역 관절들에 대해 1 미만의 미리 설정된 제2 가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 단계(e)는 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치의 곱에 상응하는 가중치를 각 관절별로 적용하여 가중치 평균에 의해 스켈레톤 구조 영상을 합성하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 단계(e)에 의해 합성되는 스켈레톤 구조 영상에 기초하여 상기 사용자의 자세를 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자세 추정 방법
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