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수상선 ;추진장치를 구비하며, 테더 케이블을 통해서 상기 수상선과 원격통신이 이루어지는 수중로봇 ;상기 수상선에 마련되는 구동모터와, 상기 구동모터에 의하여 구동되는 윈치 드럼과, 일단부가 상기 윈치 드럼에 권취된 상태로 타단부가 수중으로 투입되어 수중로봇을 수직방향으로 견인하는 3개의 윈치 케이블과, 상기 3개의 윈치 케이블이 삼각형 형태로 배치된 상태로 수중으로 투입될 수 있도록 가이드하는 3개의 케이블 배치용 가이드를 포함하여 이루어지는 윈치 ;상기 윈치 케이블에 인가되는 수평방향 힘을 감지하도록 마련되는 힘센서(force sensor) ;상기 힘센서에서 검출된 신호를 기반으로 상기 수중로봇의 위치이동 및 자세변화를 파악하고 상기 수중로봇의 추진장치나 상기 윈치를 제어하는 제어기 ;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수상선 기반의 수중로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 윈치의 윈치 드럼은 상기 3개의 윈치 케이블이 서로 독립된 영역에 권취되도록 3개의 권취영역으로 구획되며, 상기 케이블 배치용 가이드는 상기 윈치 드럼의 각각의 권취영역으로부터 이격된 상태로 고정되는 케이블 가이드 풀리인 것을 특징으로 하는 수상선 기반의 수중로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 수상선의 선저에는 수중으로 투입되는 상기 윈치 케이블을 각각 감싸는 복수의 케이블 투입용 가이드가 마련되며, 상기 힘센서는 상기 케이블 투입용 가이드에 마련되어 2축 방향의 힘을 감지하는 힘센서인 것을 특징으로 하는 수상선 기반의 수중로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 수상선의 선저에는 상기 수중로봇이 지정된 영역을 벗어나는 것을 감지하기 위한 3개의 소나센서(sonar sensor)가 마련되며, 상기 수중로봇이 상기 3개의 소나센서의 평면상 감지영역의 내부에 위치되도록 상기 3개의 소나센서는 삼각형 형태로 배치되며, 상기 제어기는 상기 3개의 소나센서의 상기 수중로봇 감지 여부에 따라서 상기 수중로봇의 추진장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 수상선 기반의 수중로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 3개의 윈치 케이블 중 어느 하나는 상기 테더 케이블인 것을 특징으로 하는 수상선 기반의 수중로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 수상선은 자율주행 기능 및 자가발전 장치를 갖춘 무인 탐사선인 것을 특징으로 하는 수상선 기반의 수중로봇 시스템
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