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차량의 속도, 사이드 슬립 각(side slip angle), 상대 경로 각 및 측면 어긋남(lateral offset)을 획득하는 단계;상기 차량의 속도, 사이드 슬립 각, 상대 경로 각 및 측면 어긋남을 기초로 목표 요 레이트(Yaw rate)를 결정하는 단계;상기 목표 요 레이트와 실측 요 레이트 사이의 차이, 상기 측면 어긋남 및 추정 보상 함수를 이용하여 상기 목표 요 레이트에 대응하는 목표 조향각을 결정하는 단계; 및상기 목표 조향각을 기초로 차량의 조향을 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,신경 회로망을 이용하여 상기 추정 보상 함수를 획득하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 신경 회로망을 이용하여 추정 보상 함수를 획득하는 단계는, 상기 목표 요 레이트 및 실측 요 레이트 사이의 차이를 기초로 가중치를 결정하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 신경 회로망을 이용하여 추정 보상 함수를 획득하는 단계는,상기 사이드 슬립 각, 실측 요 레이트, 상대 경로 각 및 경로의 곡률을 포함하는 입력 값을 획득하는 단계; 및 상기 입력 값 및 상기 가중치를 기초로 추정 보상 함수를 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 추정 보상 함수는, 상기 목표 요 레이트와 실측 요 레이트 사이의 차이, 상기 목표 조향각과 실측 조향각 사이의 차이 및 상기 측면 어긋남을 최소화하는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 목표 요 레이트에 대응하는 목표 조향각을 결정하는 단계는,자동차의 무게 중심과 기준이 되는 장치가 설치된 위치 사이의 거리 및 스위칭 게인 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 목표 요 레이트에 대응하는 목표 조향각을 결정하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 목표 조향각을 기초로 차량의 조향을 제어하는 단계는,상기 목표 조향각을 이용하여 기초로 상기 차량의 조향 액추이터(steering actuator)를 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 속도, 사이드 슬립 각, 상대 경로 각 및 측면 어긋남을 기초로 목표 요 레이트(Yaw rate)를 결정하는 단계는, 하기의 수학식 1에 따라 결정되는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 목표 요 레이트와 실측 요 레이트 사이의 차이, 상기 측면 어긋남 및 추정 보상 함수를 이용하여 상기 목표 요 레이트에 대응하는 목표 조향각을 결정하는 단계는, 하기의 수학식 2에 따라 결정되는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 추정 보상 함수는, 하기의 수학식 3에 따라 결정되는 차량의 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 W 및 V는 하기의 수학식 4 및 수학식 5에 의해 결정되는 차량의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 목표 조향각을 기초로 차량의 조향을 제어하는 단계는, 하기의 수학식 6에 따라 조향 명령 값을 생성하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법
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차량의 속도, 사이드 슬립 각, 상대 경로 각 및 측면 어긋남을 획득하는 데이터 수집부;상기 차량의 속도, 사이드 슬립 각, 상대 경로 각 및 측면 어긋남을 기초로 목표 요 레이트를 결정하고, 상기 측면 어긋남, 상기 목표 요 레이트와 실측 요 레이트의 차이 및 추정 보상 함수를 이용하여 상기 목표 요 레이트에 대응하는 목표 조향각을 결정하고, 상기 목표 조향각을 기초로 차량의 조향을 제어하는 제어부;를 포함하는 차량
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제13항에 있어서,상기 제어부는, 신경 회로망을 이용하여 추정 보상 함수를 획득하는 차량
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제14항에 있어서,상기 제어부는, 상기 목표 요 레이트 및 실측 요 레이트 사이의 차이를 기초로 상기 신경 회로망의 가중치를 결정함으로써 상기 추정 보상 함수를 획득하는 차량
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제15항에 있어서,상기 제어부는, 상기 사이드 슬립 각, 실측 요 레이트, 상대 경로 각 및 경로의 곡률을 포함하는 입력 값을 획득하고, 상기 입력 값 및 상기 가중치를 기초로 추정 보상 함수를 결정함으로써 상기 추정 보상 함수를 획득하는 차량
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제13항에 있어서,상기 제어부는, 자동차의 무게 중심과 기준이 되는 장치가 설치된 위치 사이의 거리 및 스위칭 게인 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 목표 요 레이트에 대응하는 목표 조향각을 결정하는 차량
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제13항에 있어서,상기 추정 보상 함수는, 하기의 수학식 3에 따라 결정되는 차량
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제18항에 있어서,상기 W 및 V는 하기의 수학식 4 및 수학식 5에 의해 결정되는 차량
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제15항에 있어서,상기 목표 조향각을 기초로 상기 제어부에 의해 제어되는 조향 액츄에이터;를 더 포함하는 차량
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