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초기 프레임을 제 1 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하는 단계;현재 프레임과 현재 프레임 이전 소정의 이웃 프레임들 간의 기하변환함수를 산출하는 단계;상기 산출된 기하변환함수를 이용하여 상기 이웃 프레임들을 현재 프레임에 투영하는 단계;현재 프레임의 픽셀 및 현재 프레임의 픽셀에 대응하는 이웃 프레임들의 픽셀에서의 깊이 값의 평균을 현재 프레임의 픽셀에서의 깊이 값으로 산출하여 현재 프레임의 깊이 맵을 보정하는 단계;현재 프레임과 현재 프레임 이전에 입력된 프레임 간의 기하변환함수로부터 제 1 레벨에서의 추정오차를 산출하여 누적하는 단계;상기 누적된 제 1 레벨에서의 추정오차가 임계치 이상일 경우, 현재 프레임과 상기 제 1 레벨에서의 기준 프레임간의 기하변환함수에 따른 추정오차를 산출하여 현재프레임에서의 카메라 궤적을 보정하고, 현재 프레임을 상기 제 1 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하는 단계; 및상기 보정된 깊이 맵을 이용하여 카메라 궤적을 추정하는 단계를 포함하는 카메라궤적 추정방법
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제 1 항에 있어서,현재 프레임에 나타나는 물체의 모서리를 감지하여 상기 모서리에 해당하는 픽셀을 제거하는 단계를 더 포함하는 카메라궤적 추정방법
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제 1 항에 있어서,현재 프레임의 입력과 동시에 이전 이웃 프레임들 간의 기하변환함수를 산출하여 깊이 맵 보정 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 카메라궤적 추정방법
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제 1 항에 있어서,상기 기하변환함수는,상기 이웃 프레임과 모든 픽셀들을 비교하여 프레임 간의 에너지를 산출하고, 기하변환에 대한 비용 함수를 설정하여 에너지를 최소화하는 방향으로 산출되는 것을 특징으로 하는 카메라궤적 추정방법
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제 1 항에 있어서,상기 기하변환함수는 ICP(Iterative Closest Point) 기법을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 카메라궤적 추정방법
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제 1 항에 있어서,상기 기하변환함수는,기존에 이웃 프레임들간에 산출되어 저장된 기하변환함수들을 이용하여 현재 프레임에 대한 기하변환함수를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라궤적 추정방법
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제 1 항에 있어서,상기 초기 프레임을 제 2 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하는 단계;현재 프레임이 제 1 레벨에서의 기준 프레임으로 설정되면, 상기 제 1 레벨에서의 기준 프레임과 상기 제 2 레벨에서의 기준 프레임 간의 기하변환함수로부터 제 2 레벨에서의 추정오차를 산출하여 누적하는 단계;상기 누적된 제 2 레벨에서의 추정오차가 임계치 이상일 경우, 최근 설정된 제 1 레벨에서의 기준 프레임과 상기 제 2 레벨에서의 기준 프레임간의 기하변환함수에 따른 추정오차를 산출하여 상기 최근 설정된 제 1 레벨에서의 기준 프레임에서의 카메라 궤적을 보정하고, 상기 최근 설정된 제 1 레벨에서의 기준 프레임을 상기 제 2 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하는 단계를 더 포함하는 카메라궤적 추정방법
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제 9 항에 있어서,상기 추정오차를 보정하는 레벨의 단계는 프레임의 수에 따라 달라지거나 사용자에 의해 설정되는 것을 특징으로 하는 카메라궤적 추정방법
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제 1 항 내지 제 6 항, 제 9 항, 제 10 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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카메라 또는 외부로부터 이미지 프레임을 입력받는 통신부; 및입력받은 현재 프레임과 현재 프레임 이전 소정의 이웃 프레임들 간의 기하변환함수를 산출하고, 상기 산출된 기하변환함수를 이용하여 상기 이웃 프레임들을 현재 프레임에 투영하며, 현재 프레임의 픽셀 및 현재 프레임의 픽셀에 대응하는 이웃 프레임들의 픽셀에서의 깊이 값의 평균을 현재 프레임의 픽셀에서의 깊이 값으로 산출하여 현재 프레임의 깊이 맵을 보정하고, 상기 보정된 깊이 맵을 이용하여 카메라 궤적을 추정하는 처리부를 포함하고,상기 처리부는,초기 프레임을 제 1 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하고, 현재 프레임과 현재 프레임 이전에 입력된 프레임 간의 기하변환함수로부터 제 1 레벨에서의 추정오차를 산출하여 누적하며, 상기 누적된 제 1 레벨에서의 추정오차가 임계치 이상일 경우, 현재 프레임과 상기 제 1 레벨에서의 기준 프레임간의 기하변환함수에 따른 추정오차를 산출하여 현재프레임에서의 카메라 궤적을 보정하고, 현재 프레임을 상기 제 1 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하는 것을 특징으로 하는 카메라궤적 추정장치
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제 12 항에 있어서,상기 처리부는,상기 초기 프레임을 제 2 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하고, 현재 프레임이 제 1 레벨에서의 기준 프레임으로 설정되면, 상기 제 1 레벨에서의 기준 프레임과 상기 제 2 레벨에서의 기준 프레임 간의 기하변환함수로부터 제 2 레벨에서의 추정오차를 산출하여 누적하며, 상기 누적된 제 2 레벨에서의 추정오차가 임계치 이상일 경우, 최근 설정된 제 1 레벨에서의 기준 프레임과 상기 제 2 레벨에서의 기준 프레임간의 기하변환함수에 따른 추정오차를 산출하여 상기 최근 설정된 제 1 레벨에서의 기준 프레임에서의 카메라 궤적을 보정하고, 상기 최근 설정된 제 1 레벨에서의 기준 프레임을 상기 제 2 레벨에서의 기준 프레임으로 설정하는 것을 특징으로 하는 카메라궤적 추정장치
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