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제1신체부위에 결합되는 제1결합유닛;관절을 기준으로 상기 제1신체부위의 반대 방향에 배치되는 제2신체부위에 결합되는 제2결합유닛;상기 제1결합유닛과 상기 제2결합유닛을 연결하되, 상기 제1신체부위와 상기 제2신체부위의 움직임에 대응하여 열에 반응하면서 형상이 변형되는 형상기억합금 스프링 단위체를 갖는 열반응구동유닛;상기 형상기억합금 스프링 단위체의 수축 또는 이완 작용을 위하여 착용자의 동작의도정보를 감지하는 의도인식센서; 및상기 동작의도정보를 바탕으로 상기 형상기억합금 스프링 단위체의 수축 또는 이완 작용을 위한 전류값의 크기를 제어하는 열반응제어유닛;을 포함하며,상기 열반응구동유닛은 상기 제1 신체부위의 전방에 배치되는 제1 열반응구동유닛과, 상기 제1 신체부위의 후방에 배치되는 제2 열반응구동유닛을 포함하고, 상기 제1 열반응구동유닛과 상기 제2 열반응구동유닛은 길항구조를 가지면서 상기 제1 열반응구동유닛이 수축되는 경우 상기 제2 열반응구동유닛은 이완되는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제1항에 있어서,상기 제1 열반응구동유닛은 상기 의도인식센서에서 감지되는 동작의도정보를 바탕으로 공급되는 열에 반응하면서 형상이 변형되는 제1형상기억합금 스프링 단위체와, 상기 제1형상기억합금 스프링 단위체와 연결되어 함께 변형되되 상기 제1형상기억합금 스프링 단위체가 내장되는 제1내부공간이 형성된 제1케이싱유닛을 포함하고,상기 제2 열반응구동유닛은 상기 의도인식센서에서 감지되는 동작의도정보를 바탕으로 공급되는 열에 반응하면서 형상이 변형되는 제2형상기억합금 스프링 단위체와, 상기 제2형상기억합금 스프링 단위체와 연결되어 함께 변형되되 상기 제2형상기억합금 스프링 단위체가 내장되는 제2내부공간이 형성된 제2케이싱유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제2항에 있어서,상기 제1케이싱유닛에는, 상기 제1형상기억합금 스프링 단위체의 형상 변형에 따라 공기가 통과되도록 통기공이 관통 형성되는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제1항에 있어서,상기 제1 열반응구동유닛의 일측 및 상기 제2 열반응구동유닛의 일측과 상기 제1결합유닛을 연결하는 제1지지부재; 및상기 제1 열반응구동유닛의 타측 및 상기 제2 열반응구동유닛의 타측과 상기 제2결합유닛을 연결하는 제2지지부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제1항에 있어서,상기 관절과 상기 제1결합유닛 사이에서 상기 제1신체부위에 결합되어 상기 제1열반응구동유닛 및 상기 제2열반응구동유닛에 연결되는 제3결합유닛; 및 상기 관절과 상기 제2결합유닛 사이에서 상기 제2신체부위에 결합되어 상기 제1열반응구동유닛 및 상기 제2열반응구동유닛에 연결되는 제4결합유닛; 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제2항에 있어서,상기 열반응구동유닛은 상기 제1내부공간과 상기 제2내부공간을 연통시키기 위해 상기 제1케이싱유닛과 상기 제2케이싱유닛을 연결하기 위한 유체이동관을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제6항에 있어서,상기 유체이동관은,상기 제1케이싱유닛에 연결되는 제1이동관;상기 제2케이싱유닛에 연결되는 제2이동관; 및상기 제1이동관과 상기 제2이동관을 연결하되, 상기 제1결합유닛과 결합되는 제3이동관;을 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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8
제1항에 있어서,상기 형상기억합금 스프링 단위체는,형상기억합금 재질로 제작되는 형상기억합금 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제8항에 있어서,상기 형상기억합금 스프링 단위체는,상기 형상기억합금 스프링에 열을 공급하기 위한 저항선; 및 상기 형상기억합금 스프링과 상기 저항선 사이에 배치되어 상기 형상기억합금 스프링과 상기 저항선을 전기적으로 절연시키는 절연부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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제9항에 있어서,상기 열반응제어유닛은,상기 저항선에 연결되어 상기 저항선에 전류를 공급하는 전류드라이버; 및상기 동작의도정보에 따라 상기 전류드라이버에서 상기 저항선에 공급하는 전류를 제어하는 전류제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치
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