| 1 |
1
낙하산에 연결된 낙하산줄을 보관하는 캐노피백에 조절줄로 연결되며, 내부에 지피에스와 에어센서가 구비된 자동유도장치부와, 상기 자동유도장치부의 내부에 설치되며, 상기 지피에스와 상기 에어센서의 신호를 전송받아 상기 낙하산의 비행을 제어하는 비행 제어 컴퓨터와, 상기 비행 제어 컴퓨터와 연동되게 상기 자동유도장치부에 설치되며, 상기 낙하산의 산개를 위해 구동되는 것으로서 모터와, 상기 모터에 연동되어 회전 방향을 제어하는 모터 드라이버와, 상기 조절줄이 풀리를 통해 연결되며, 상기 모터에 연결되어 회전속도를 제어하는 감속기와, 상기 모터에 엔코더를 통해 연동되어 상기 모터를 제어하는 제어보드 및 상기 제어보드에 전원을 제공하는 배터리를 포함하여 이루어지는 모터부를 제어하는 전면 패널 컨트롤러 및 상기 비행 제어 컴퓨터에 미리 설정된 신호를 송신하여 상기 비행 제어 컴퓨터를 통해 상기 낙하산의 비행을 조절하는 조종장치부를 포함하여 이루어지는 낙하산의 자동 조종장치를 이용한 자동 임무계획 알고리즘이 적용된 정밀 유도낙하산 시스템용 비행 제어방법에 있어서,상기 낙하산의 최종 착륙 지점의 목표 위치를 상기 낙하산의 자동 조정장치에 입력하는 단계;상기 낙하산의 비행에 따른 고도별 바람의 풍향, 풍속을 상기 낙하산의 자동 조정장치에 입력하는 단계;상기 낙하산의 자동 조정장치를 통해 상기 낙하산의 활공성능, 선회 시의 고도하강, 고도별 풍향 및 풍속을 고려하여 목표지점에 도착 가능한지 계산하되, 상기 낙하산 투하 위치의 결정을 수동 또는 자동으로 선택적으로 입력되게 하는 단계를 포함하며, 임무 저장 및 업로드가 함께 이루어지는 투하 위치를 계산하는 단계;상기 바람의 풍향, 풍속과 낙하산의 활공비를 계산하여 상기 투하 위치로부터 상기 목표 위치에 투하 되기까지의 기본 경로를 생성하는 단계;상기 낙하산의 기본 경로에 최적화된 노선을 따라 비행되도록 선회 횟수를 증가하거나 감소시키는 것으로서, 투하 고도에 따른 초기 에너지를 결정하는 런치 단계와, 상기 낙하산이 상기 기본 경로를 생성하는 단계로부터 설정된 사용자 지정 경로점을 비행하도록 결정하는 호밍 단계와, 에너지 소모 구간에서 상기 낙하산이 상기 목표 위치에 투하되기 위한 충분한 고도 확보와 고도 손실을 이용해 정확한 탄착을 결정하기 위한 에너지 관리 단계와, 상기 낙하산이 상기 바람을 고려한 선회 시작 지점을 결정하는 종말유도 단계를 이용하여 상기 낙하산의 고도 여유를 계산하고, 상기 낙하산의 위치에 따른 에너지 소모구간에서의 선회 횟수를 계산하는 고도 마진 계산 단계; 및상기 낙하산의 선회 횟수에 따른 선회 반경을 증가시키거나 감소시키도록 계산하여 최적화된 고도 여유값으로 상기 낙하산이 투하되도록 하는 고도 마진 재계산 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 임무계획 알고리즘이 적용된 정밀 유도낙하산 시스템용 비행 제어방법
|
