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몸체지지부;일단이 상기 몸체지지부와 회전 가능하게 결합되는 허벅지링크를 포함하고, 환자의 허벅지 부분에 대응되는 허벅지구조부;일단은 상기 허벅지구조부의 타단과 회전 가능하게 결합되는 종아리링크를 포함하고, 환자의 종아리 부분에 대응되는 종아리구조부;상기 종아리구조부의 타단과 회전 가능하게 결합되는 발링크를 포함하고, 환자의 발을 지지하는 발구조부; 상기 몸체지지부에 부착되고 상기 허벅지링크, 상기 종아리링크 및 상기 발링크를 운동시키는 복수의 구동부; 상기 복수의 구동부에서 생성된 동력을 상기 허벅지링크, 상기 종아리링크 및 상기 발링크로 동력을 전달하는 복수의 동력전달부;상기 허벅지구조부, 상기 종아리구조부 및 상기 발구조부에 각각 부착되어 힘을 감지하는 복수의 힘센서; 및상기 감지된 힘에 기초하여 상기 복수의 구동부를 제어하는 프로세서;를 포함하는 보행보조로봇
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제1항에 있어서,상기 허벅지구조부는, 상기 허벅지링크를 포함하는 상부프레임; 상기 종아리링크와 일단이 회전가능하게 결합하는 하부프레임; 및 상기 상부프레임의 일단에 결합하여, 상기 하부프레임의 길이방향을 축으로 하여 상기 하부프레임을 회전시키는 회전구동부;를 포함하는 보행보조로봇
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제1항에 있어서,상기 복수의 구동부는, 제1 구동부, 제2 구동부 및 제3 구동부를 포함하고,상기 복수의 동력전달부는, 상기 제1 구동부에서 생산된 동력을 상기 허벅지링크로 전달하는 제1 동력전달부; 상기 제2 구동부에서 생산된 동력을 상기 종아리링크로 전달하는 제2 동력전달부; 및 상기 제3 구동부에서 생산된 동력을 상기 발링크로 전달하는 제3 동력전달부;를 포함하는 보행보조로봇
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제3항에 있어서,상기 제2 및 제3 동력전달부 각각은, 구동력을 전달하기 위한 구동풀리; 상기 종아리링크 및 상기 발링크에 결합하는 종동풀리; 및 상기 구동풀리에 결합되어 상기 구동력을 상기 종동풀리로 전달하는 와이어;를 포함하는, 보행보조로봇
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제1항에 있어서,상기 허벅지구조부, 종아리 구조부 및 발구조부에 각각 부착되는 복수의 틸트센서;를 더 포함하고,상기 프로세서는 상기 복수의 힘센서 각각에 의해 감지된 힘과 상기 복수의 틸트센서 각각에 의해 감지된 기울기에 기초하여 상기 복수의 구동부를 제어하는, 보행보조로봇
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제5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 힘센서에 의해 감지된 힘에 기초하여 외부와의 접촉여부를 판단하는, 보행보조로봇
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제5항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 복수의 틸트센서에서 감지된 기울기를 통하여, 보행상태를 판단하고, 이를 바탕으로 구동부를 제어하는, 보행보조로봇
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보행보조로봇의 구동방법에 있어서,하나의 다리가 보행 시작할 때, 상기 하나의 다리에 착용된 보행보조로봇의 복수의 구동부가 동작하여 하나의 다리에 착용된 보행보조로봇이 이동하는 단계;상기 하나의 다리의 보행에 맞춰, 다른 다리에 착용된 보행보조로봇의 복수의 구동부가 동작하여 다른 다리에 착용된 보행보조로봇이 이동하는 단계;각각의 보행보조로봇의 허벅지구조부, 종아리구조부, 발구조부에 부착된 복수의 힘센서와 복수의 틸트센서로부터 각각의 구조부에 가해지는 힘과 기울기를 감지하는 단계;상기 감지된 힘과 기울기를 기초로, 상기 하나의 다리에 착용된 보행보조로봇과 물체의 접촉여부를 판단하는 단계;상기 하나의 다리에 착용된 보행보조로봇과 물체가 접촉하였으면, 상기 복수의 힘센서에서 감지된 힘을 기초로 상기 하나의 다리에 착용된 보행보조로봇의 복수의 구동부를 동작하는 단계;상기 복수의 틸트센서에서 감지된 기울기를 기초로 상기 하나의 다리에 착용된 보행보조로봇의 착지여부를 판단하는 단계;를 포함하는 보행보조로봇 구동방법
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제8항에 있어서,상기 하나의 다리가 미착지 상태이면, 상기 복수의 힘센서에서 감지된 힘을 기초로 상기 하나의 다리에 착용된 보행보조로봇의 복수의 구동부를 동작시키는 단계;를 다시 반복하는, 보행보조로봇 구동방법
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