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수중운동체의 몸체에 부착된 영상소나로부터 해수면과 해저면으로 음향신호를 발신하고, 상기 해수면과 상기 해저면으로부터 수신된 반사신호를 영상신호로 변환하는 영상의 후보정 방법에 있어서, 상기 수중운동체에 부착된 센서로 측정된 수중운동체의 운동 정보를 이용하여 획득 영상에서 해수면 반사파가 존재할 것으로 예상되는 픽셀을 추정하는 픽셀 추정 단계와,추정된 픽셀에 정해진 범위이내에 인접한 다른 픽셀들로부터 실제 해수면 반사파가 존재하는 픽셀을 결정하는 픽셀 결정 단계와,결정된 픽셀 값을 정해진 범위 내의 픽셀값을 이용하여 새로운 픽셀 값으로 보정하는 영상 보정 단계를 포함하고,상기 픽셀 추정 단계는, 상기 수중운동체에 설치된 센서로 상기 수중운동체의 운동정보를 측정하는 운동정보 측정단계와, 상기 수중운동체의 운동정보를 이용하여 상기 해수면 반사 신호의 도달시간을 계산하는 도달시간 계산 단계와, 해수면 반사 신호의 위치를 추정하는 신호 위치 추정 단계를 포함하며,상기 신호 위치 추정 단계는, 상기 해수면 반사 신호를 균일 시간 간격으로 나눈 후, 해당 시간 간격 내의 평균 강도로 픽셀 값을 정하는 픽셀 위치-시간 간의 환산 정보를 이용하여 해수면 반사 신호의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중운동체의 영상소나에서 횡동요시 해수면 반사신호를 포함한 영상의 후보정 방법
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제1항에 있어서,상기 수중운동체의 운동정보는, 상기 수중운동체의 종동요, 상기 수중운동체의 횡동요, 상기 수중운동체의 선수동요, 해수면으로부터 상기 수중운동체까지의 수심, 상기 수중운동체와 상기 해저면까지의 심도 중 적어도 하나 이상을 특징으로 하는 수중운동체의 영상소나에서 횡동요시 해수면 반사신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상의 후보정 방법
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제1항에 있어서,상기 신호 위치 추정 단계는,상기 해수면 반사 신호를 균일 시간 간격으로 나눈 후, 해당 시간 간격 내의 평균 강도로 픽셀 값을 정하는 픽셀 위치-시간 간의 환산 정보가 없으면, 해저면 반사 신호의 픽셀 위치 및 부가 센서의 기록 정보를 이용하여 해수면 반사 신호의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중운동체의 영상소나에서 횡동요시 해수면 반사신호를 포함한 영상의 후보정 방법
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제1항에 있어서,상기 픽셀 결정 단계는, 추정된 해수면 반사 신호의 픽셀 위치를 이용하여 일정 범위 내의 테스트 구간을 설정한 후, 최대 크기를 가지는 픽셀의 위치를 찾는 것을 특징으로 하는 수중운동체의 영상소나에서 횡동요시 해수면 반사신호를 포함한 영상의 후보정 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 보정 단계는, 상기 해수면 반사 신호가 존재하는 위치 또는 구간이 결정되면
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제1항에 있어서,상기 영상 보정 단계는, 상기 해수면 반사 신호가 존재하는 위치 또는 구간이 결정되면
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