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차선 유지 제어 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2018012241
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 차선 유지 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 차량의 차선 유지 장치는, 카메라 및 센서 중 적어도 하나를 이용하여 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 획득하는 획득부; 및 상기 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 카메라 고장시 카메라 고장 직전의 차선 정보와 상기 내부 정보를 고려한 기구학 횡방향 움직임 모델(Kinematic Lateral Motion Model)을 사용하여 상기 차량의 스티어링 토크를 산출하고, 상기 스티어링 토크를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어할 수 있다.
Int. CL B60W 30/12 (2006.01.01) B60W 10/20 (2006.01.01) B60W 50/02 (2006.01.01) B60W 40/10 (2006.01.01) G08G 1/16 (2006.01.01)
CPC B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01)
출원번호/일자 1020170023757 (2017.02.22)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0097082 (2018.08.30) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.02.22)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정정주 대한민국 서울특별시 강남구
2 이승희 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 강창묵 대한민국 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.02.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-0185640-28
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.01.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.03.12 수리 (Accepted) 9-1-2018-0009432-43
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.09.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0631564-22
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.11.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1131955-64
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2018-1131954-18
7 [공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서
 2018.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2018-1131957-55
8 [출원서 등 보정(보완)]보정서
 2018.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2018-1131956-10
9 등록결정서
Decision to grant		 2019.02.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0130362-89
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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차량의 차선 유지 장치에 있어서,카메라 및 센서를 이용하여 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 획득하는 획득부; 및상기 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,상기 카메라 고장시 클로소이드 제약을 이용하여 상기 카메라 고장 직전에 계산된 차선 정보를 기반으로 현재 시점의 차선 정보를 예측하며, 상기 내부 정보를 이용하여 상기 차량의 이동 정보를 기반으로 차선과 상기 차량의 상대적인 움직임을 계산하고, 상기 예측된 차선 정보와 상기 차량의 상대적인 움직임을 고려한 기구학 횡방향 움직임 모델(Kinematic Lateral Motion Model)을 사용하여 상기 차량의 스티어링 토크를 산출하고, 상기 스티어링 토크를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어하되,상기 차량의 움직임 정보는 코스 각도()를 이용한 유계된 선형 변화 파라미터를 이용한 미리 설정된 게인에 기반하여 예측되는 것을 특징으로 하는 차선 유지 장치
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삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
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제1 항에 있어서, 상기 차량의 움직임은 하기 수학식을 이용하여 예측되는 것을 특징으로 하는 차선 유지 장치
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차량의 차선 유지를 제어하는 방법에 있어서, (a) 상기 차량에 구비된 카메라 및 센서를 이용하여 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 획득하는 단계; 및(b) 상기 영상 및 상기 차량의 내부 정보를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 단계를 포함하되, 상기 (b) 단계는, 상기 카메라 고장시 클로소이드 제약을 이용하여 상기 카메라 고장 직전에 계산된 차선 정보를 기반으로 현재 시점의 차선 정보를 예측하며, 상기 내부 정보를 이용하여 상기 차량의 이동 정보를 기반으로 차선과 상기 차량의 상대적인 움직임을 계산하고, 상기 예측된 차선 정보와 상기 차량의 상대적인 움직임을 고려한 기구학 횡방향 움직임 모델(Kinematic Lateral Motion Model)을 사용하여 상기 차량의 스티어링 토크를 산출하고, 상기 스티어링 토크를 이용하여 상기 차량의 차선 유지를 제어하되,상기 차량의 움직임 정보는 코스 각도()를 이용한 유계된 선형 변화 파라미터를 이용한 미리 설정된 게인에 기반하여 예측되는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법
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제6 항에 따른 방법을 수행하기 위한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드를 기록한 기록매체 제품
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 그린카등수송시스템산업핵심기술개발사업 운전 미숙자 지원을 위한 자동 차선 변경 시스템