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제어 입력이 인가되는 모터 및 상기 모터에 의해 구동되는 브레이크 구조물을 포함하는 EMB(Electro-Mechanical Brake) 시스템을 이용한 센서 고장 검출 방법에 있어서,상기 EMB 시스템에 장착된 센서로부터 출력 값을 획득하는 단계;상기 제어 입력과 상기 출력 값을 기초로 생성한 수학적 모델로부터 상기 센서의 추정 값을 예측하는 단계;정상 상태에서 기 수집한 상기 센서의 출력 값과 정상 잔차를 기초로 기 학습시킨 신경망 모델로부터 보상 잔차를 예측하는 단계;상기 센서의 출력 값과 상기 추정 값 간의 잔차를 연산한 후, 상기 연산한 잔차에 상기 예측한 보상 잔차를 반영하여 강건한 잔차를 연산하는 단계; 및상기 강건한 잔차를 기 설정된 임계값과 비교하여 상기 센서의 고장 여부를 검출하는 단계를 포함하는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 센서는,상기 모터의 전류 및 각속도를 각각 측정하는 전류 센서 및 속도 센서; 및상기 브레이크 구조물의 제동력을 측정하는 힘 센서를 포함하는 MB 시스템에서의 센서 고장 검출 방법
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청구항 2에 있어서,상기 센서의 추정 값을 예측하는 단계는,상기 전류, 각속도 및 제동력을 상태 변수로 가지는 상태 방정식을 이용하여 구성되는 관측기(observer) 또는 칼만 필터(kalman filter)를 사용하여 상기 추정 값을 예측하는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 방법
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청구항 2에 있어서,상기 신경망 모델은 상기 정상 상태에서 기 수집한 상기 센서의 출력 값과 그에 대응하는 정상 잔차를 입력층에 입력했을 때 설정 오차 이하의 값을 출력층에서 출력하도록 학습시키며, 현재 측정된 상기 센서의 출력 값을 상기 입력층에 입력하면 상기 출력층을 통해 상기 보상 잔차가 출력되는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 방법
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제어 입력이 인가되는 모터 및 상기 모터에 의해 구동되는 브레이크 구조물을 포함하는 EMB(Electro-Mechanical Brake) 시스템을 이용한 센서 고장 검출 장치에 있어서,상기 EMB 시스템에 장착된 센서로부터 출력 값을 획득하는 데이터 획득부;상기 제어 입력과 상기 출력 값을 기초로 생성한 수학적 모델로부터 상기 센서의 추정 값을 예측하는 모델 기반 시스템 예측기;정상 상태에서 기 수집한 상기 센서의 출력 값과 정상 잔차를 기초로 기 학습시킨 신경망 모델로부터 보상 잔차를 예측하는 데이터 기반 시스템 예측기;상기 센서의 출력 값과 상기 추정 값 간의 잔차를 연산한 후, 상기 연산한 잔차에 상기 예측한 보상 잔차를 반영하여 강건한 잔차를 연산하는 잔차 생성부; 및상기 강건한 잔차를 기 설정된 임계값과 비교하여 상기 센서의 고장 여부를 검출하는 고장 검출부를 포함하는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 장치
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청구항 5에 있어서,상기 센서는,상기 모터의 전류 및 각속도를 각각 측정하는 전류 센서 및 속도 센서; 및상기 브레이크 구조물의 제동력을 측정하는 힘 센서를 포함하는 MB 시스템에서의 센서 고장 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 모델 기반 시스템 예측기는,상기 전류, 각속도 및 제동력을 상태 변수로 가지는 상태 방정식을 이용하여 구성되는 관측기(observer) 또는 칼만 필터(kalman filter)를 사용하여 상기 추정 값을 예측하는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 신경망 모델은 상기 정상 상태에서 기 수집한 상기 센서의 출력 값과 그에 대응하는 정상 잔차를 입력층에 입력했을 때 설정 오차 이하의 값을 출력층에서 출력하도록 학습시키며, 현재 측정된 상기 센서의 출력 값을 상기 입력층에 입력하면 상기 출력층을 통해 상기 보상 잔차가 출력되는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 장치
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