| 1 |
1
두 대의 라이다 센서에 대한 캘리브레이션을 위한 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 장치에서의 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 방법에서, 상기 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 장치는 미리 정해진 반사도를 초과하는 재질의 원뿔 형태로 되어 있는 3개의 타겟을 포함한다고 할 때, 상기 두 대의 라이다 센서의 측정 범위 내에 배치된 3개의 타겟을 이용하여, 각 라이다 센서 별로 거리 정보를 가공하는 단계;가공된 거리 정보를 이용하여, 각 라이다 센서 별로 3개의 타겟에 대한 원점을 추정하는 단계; 및상기 두 대의 라이다 센서에서 각각 추정된 3개의 타겟의 원점에 대하여 캘리브레이션을 수행하는 단계를 포함하며, 상기 두 대의 라이다 센서가 동일한 채널을 구비한다고 할 때, 상기 거리 정보를 가공하는 단계는, 상기 두 대의 라이다 센서 각각으로부터 3개의 타겟까지의 거리 정보를 획득하는 단계;획득한 거리 정보 중에서 상기 반사도를 초과하는 거리 정보를 제외한 나머지 정보를 필터링하는 단계; 및상기 필터링을 통해 남은 거리 정보를 이용하여, 상기 두 대의 라이다 센서가 구비하는 각 채널 별로 거리 정보를 클러스터링하는 단계를 포함하여 이루어지고, 상기 캘리브레이션을 수행하는 단계는, 상기 두 대의 라이다 센서에서 각각 추정한 타겟들의 원점을 반복적으로 정합하는 단계;상기 정합 결과를 이용하여 상기 두 대의 라이다 센서 간의 상대 거리 및 각도를 포함하는 변환행렬을 생성하는 단계;생성된 변환행렬로부터 상기 두 대의 라이다 센서 간의 상대 거리 및 각도를 획득하는 단계; 및상기 상대 거리 및 각도를 적용하여 상기 두 라이다 센서 간의 변환 관계를 산출하는 방식으로 캘리브레이션을 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서, 상기 타겟들의 원점을 반복적으로 정합하는 단계에서, ICP(Iterative closest point) 알고리즘을 이용하여 타겟들의 원점을 반복적으로 정합하는 것을 특징으로 하는 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 방법
|
| 8 |
8
두 대의 라이다 센서에 대한 캘리브레이션을 위한 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 장치에서, 두 대의 라이다 센서;상기 두 대의 라이다 센서의 측정 범위 내에 배치되며, 미리 정해진 반사도를 초과하는 재질의 원뿔 형태로 되어 있는 3개의 타겟; 및상기 3개의 타겟을 이용하여, 각 라이다 센서 별로 거리 정보를 가공하고, 가공된 거리 정보를 이용하여, 각 라이다 센서 별로 3개의 타겟에 대한 원점을 추정하고, 상기 두 대의 라이다 센서에서 각각 추정된 3개의 타겟의 원점에 대하여 캘리브레이션을 수행하는 제어부를 포함하며, 상기 두 대의 라이다 센서가 동일한 채널을 구비한다고 할 때, 상기 제어부는 상기 두 대의 라이다 센서 각각으로부터 3개의 타겟까지의 거리 정보를 획득하고, 획득한 거리 정보 중에서 상기 반사도를 초과하는 거리 정보를 제외한 나머지 정보를 필터링하고, 상기 필터링을 통해 남은 거리 정보를 이용하여, 상기 두 대의 라이다 센서가 구비하는 각 채널 별로 거리 정보를 클러스터링하고, 상기 제어부는 상기 두 대의 라이다 센서에서 각각 추정한 타겟들의 원점을 반복적으로 정합하고, 상기 정합 결과를 이용하여 상기 두 대의 라이다 센서 간의 상대 거리 및 각도를 포함하는 변환행렬을 생성하고, 생성된 변환행렬로부터 상기 두 대의 라이다 센서 간의 상대 거리 및 각도를 획득하고, 상기 상대 거리 및 각도를 적용하여 상기 두 라이다 센서 간의 변환 관계를 산출하는 방식으로 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 장치
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
삭제
|
| 13 |
13
삭제
|
| 14 |
14
청구항 8에 있어서, 상기 제어부는 ICP(Iterative closest point) 알고리즘을 이용하여 타겟들의 원점을 반복적으로 정합하는 것을 특징으로 하는 듀얼 라이다 센서 캘리브레이션 장치
|
