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사용자의 자세정보를 실시간으로 분석하는 단계;상기 사용자가 위치한 지면의 경사도, 평탄성을 인식하는 지면환경 인식 단계;상기 자세정보와 지면환경을 토대로 자세 안정성을 판단하는 단계;자세 불안정 시, 상기 사용자가 발 이동의 시작 신호로서 인식하도록 고관절 및 슬관절에 순간적인 제어 입력인 개루프 제어입력을 가하는 단계; 및상기 사용자의 의도에 따른 동작 제어를 하는 단계;를 포함하며,상기 사용자의 자세정보를 실시간으로 분석하는 단계는,상기 사용자의 상체각도, 고관절 및 슬관절의 각도, 발바닥이 지면에 접촉하고 있는 지를 감지하여 상기 자세정보를 분석하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제1항에 있어서,상기 자세 안정성을 판단하는 단계에서, 자세가 안정한 것으로 판단되면, 상기 사용자의 의도에 따른 동작 제어를 하는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제1항에 있어서,상기 개루프 제어입력을 하는 단계는,전도 방향을 판단하는 단계;유각기 다리를 선택하는 단계; 및관절 액추에이터에 제어입력을 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제4항에 있어서,상기 전도 방향이 전방 전도일 경우, 유각기 다리의 상기 고관절 및 슬관절은 굽힘방향으로 제어입력이 되며, 입각기 다리의 고관절은 펴는방향으로 제어입력되는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제4항에 있어서,상기 전도 방향이 후방 전도일 경우, 유각기 다리의 상기 고관절 및 슬관절은 굽힘방향으로 제어입력이 되며, 입각기 다리의 고관절은 굽힘방향으로 제어입력는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제5항 또는 제6항에 있어서,상기 입각기 다리의 슬관절은 제어입력이 되지 않는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제4항에 있어서,상기 관절 액추에이터에 제어입력을 하는 단계에서, 상기 하지외골격 로봇의 제어 입력에 따른 토크는 미리 설정된 크기와 미리 설정된 시간으로 인가되는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제4항에 있어서,상기 유각기 다리를 선택하는 단계는,두 발이 나란히 서있는 경우, 오른쪽 다리를 유각기 다리로 선택하는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제4항에 있어서,상기 유각기 다리를 선택하는 단계는,두 발이 전후방향으로 이격된 상태에서 전방 전도의 경우, 후방에 위치한 다리를 유각기 다리로 선택하는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제4항에 있어서,상기 유각기 다리를 선택하는 단계는,두 발이 전후방향으로 이격된 상태에서 후방 전도의 경우, 전방에 위치한 다리를 유각기 다리로 선택하는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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제4항에 있어서,상기 유각기 다리를 선택하는 단계는,보행 중이거나 한 발만 지면에 닿은 경우, 지면과 비접촉한 다리를 유각기 다리로 선택하는 것을 특징으로 하는 하지외골격 로봇의 자세 안정화 제어방법
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