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위치를 인식하여 차량측위해를 포함하는 추적기 초기값을 생성 및 출력하는 위치인식모듈;주변환경에 대한 센서입력값을 생성 및 출력하는 주변인지센서모듈;사전 설정된 맵 정보를 저장 및 출력하는 데이터베이스; 및상기 추적기 초기값 및 센서입력값을 수신하고, 상기 추적기 초기값을 바탕으로 최소한 하나 이상의 후보 위치를 생성하며, 상기 후보 위치에서 맵 정보와 센서입력값을 매칭하여 차량 측위값을 산출하는 추적기모듈을 포함하고,상기 추적기모듈은,상기 추적기 초기값에 포함된 초기 위치에서 사전 설정된 상관이격값 만큼 이격된 위치의 후보 위치를 생성하는 후보생성모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 추적 기법을 이용한 맵 매칭 기반 차량 측위 시스템
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제 1항에 있어서,상기 추적기모듈은,상기 후보 위치에서 맵 정보와 센서입력값을 매칭하여 상관오차를 산출하고, 산출된 상관오차가 사전 설정된 오차임계값 미만에 해당하는 경우 해당 위치를 차량 측위값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 추적 기법을 이용한 맵 매칭 기반 차량 측위 시스템
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제 2항에 있어서,이전 단계에서 상기 추적기모듈에서 산출된 상관오차와, 상기 위치인식모듈로부터 출력되는 현재단계의 차량 측위해를 서로 결합하여 재생성된 추적기 초기값을 출력하는 칼만필터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추적 기법을 이용한 맵 매칭 기반 차량 측위 시스템
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제 1항에 있어서,상기 후보 위치는 상기 추적기 초기값을 기준으로 양쪽으로 상관이격값 만큼 이격된 제1후보 위치 및 제2후보 위치를 포함하고,상기 제1후보 위치에서 상관값이 A이고, 상기 제2후보 위치에서 상관값이 B로 정의할때,상기 상관오차는,상관이격값 x (A - B) / (A + B)의 수식을 통하여 산출되는 것을 특징으로 하는 추적 기법을 이용한 맵 매칭 기반 차량 측위 시스템
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제 1항에 있어서,상기 추적기모듈은,상기 추적기 초기값에 포함된 차량측위해의 종방향, 횡방향, 및 방위각 각각의 성분들에 대응하여 차량 측위값을 산출하는 횡방향 추적기모듈, 종방향 추적기모듈, 및 방위각 추적기모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 추적 기법을 이용한 맵 매칭 기반 차량 측위 시스템
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