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비홀로노믹 이동로봇을 원격에서 제어하는 비홀로노믹 이동로봇 원격 제어 시스템에서의 비홀로노믹 이동로봇의 실시간 장애물 회피 방법에서, 에고 키네마틱 변환(Ego-Kinematic Transformation)을 통해, 2차원 공간 상에서 취득한 장애물 정보를 에고 키네마틱 공간 상으로 변환하는 단계;상기 에고 키네마틱 변환을 통해, 초기 가이드 서클의 중심점 PIGC=(xIGC,yIGC)T 을 에고 키네마틱 공간 상으로 변환하는 단계;변환된 상기 초기 가이드 서클의 중심점을 기준으로 가장 가까운 장애물까지 반지름을 확장시키되, 미리 정해진 기준치를 초과하면 확장을 중단하고 상기 초기 가이드 서클의 반지름을 상기 기준치로 결정하고, 그렇지 않으면 가장 가까운 장애물까지의 거리를 상기 초기 가이드 서클의 반지름으로 결정하는 단계; 상기 초기 가이드 서클의 반지름이 상기 기준치와 같으면, 상기 이동로봇 원격 제어 시스템에 입력되는 제어 입력대로 상기 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키는 단계; 및상기 초기 가이드 서클의 반지름이 상기 기준치 미만이면, 확장 가이드 서클을 통한 제어 입력으로 상기 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키는 단계를 포함하며, 상기 비홀로노믹 이동로봇의 길이 L와 너비 W 중 큰 값을 drobot으로 하고, 이동로봇의 최대이동속도 vmax에 미리 정해진 시간 Ts를 곱한 이동로봇의 이동거리를 dsafe이고, rmax은 drobot+dsafe 이라고 할 때, 상기 기준치는 rmax이고, 상기 에고 키네마틱 공간으로 변환된 공간에서 장애물을 나타내는 점들의 집합을 으로 표현할 수 있고, 상기 초기 가이드 서클의 반지름으로 결정하는 단계에서, 초기 가이드 서클의 반지름 ErIGC를, 의 수학식으로 나타낼 수 있고, 초기 가이드 서클의 반지름 ErIGC를 가장 가까운 장애물까지 확장하되, rmax를 초과한다면 확장을 멈추고, 그 때의 ErIGC를 rmax로 결정하고, 그렇지 않으면 가장 가까운 장애물까지의 거리를 초기 가이드 서클의 반지름으로 결정하며, 상기 초기 가이드 서클의 반지름이 상기 기준치 미만이면, 확장 가이드 서클을 통한 제어 입력으로 상기 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키는 단계에서, 확장 가이드 서클의 중심점과 반지름을 통해 수정된 제어 입력을, 의 수학식과 같이 구할 수 있고, 상기 EP*에서 aρEGC는 선속도이고, aαEGC를 다시 작업공간으로 역변환하면 회전 반경 R을 구할 수 있으며, 구해진 회전 반경 R과 선속도 v는 관계에 따라 각속도 w를 구할 수 있으며, 이에 따라 제어 명령 (v,w)를 생성하는 것을 특징으로 하는 비홀로노믹 이동로봇의 실시간 장애물 회피 방법
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비홀로노믹 이동로봇; 및에고 키네마틱 변환(Ego-Kinematic Transformation)을 통해, 2차원 공간 상에서 취득한 장애물 정보를 에고 키네마틱 공간 상으로 변환하고, 상기 에고 키네마틱 변환을 통해, 초기 가이드 서클의 중심점 PIGC=(xIGC,yIGC)T 을 에고 키네마틱 공간 상으로 변환하고, 변환된 상기 초기 가이드 서클의 중심점을 기준으로 가장 가까운 장애물까지 반지름을 확장시키되, 미리 정해진 기준치를 초과하면 확장을 중단하고 상기 초기 가이드 서클의 반지름을 상기 기준치로 결정하고, 그렇지 않으면 가장 가까운 장애물까지의 거리를 상기 초기 가이드 서클의 반지름으로 결정하고, 상기 초기 가이드 서클의 반지름이 상기 기준치와 같으면, 입력되는 제어 입력대로 상기 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키며, 상기 초기 가이드 서클의 반지름이 상기 기준치 미만이면, 확장 가이드 서클을 통한 제어 입력으로 상기 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키는 단말을 포함하며, 상기 비홀로노믹 이동로봇의 길이 L와 너비 W 중 큰 값을 drobot으로 하고, 이동로봇의 최대이동속도 vmax에 미리 정해진 시간 Ts를 곱한 이동로봇의 이동거리를 dsafe이고, rmax은 drobot+dsafe 이라고 할 때, 상기 기준치는 rmax이고, 상기 에고 키네마틱 공간으로 변환된 공간에서 장애물을 나타내는 점들의 집합을 으로 표현할 수 있고, 상기 초기 가이드 서클의 반지름 ErIGC를, 의 수학식으로 나타낼 수 있고, 초기 가이드 서클의 반지름 ErIGC를 가장 가까운 장애물까지 확장하되, rmax를 초과한다면 확장을 멈추고, 그 때의 ErIGC를 rmax로 결정하고, 그렇지 않으면 가장 가까운 장애물까지의 거리를 초기 가이드 서클의 반지름으로 결정하며, 상기 초기 가이드 서클의 반지름이 상기 기준치 미만이면, 확장 가이드 서클을 통한 제어 입력으로 상기 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키는 과정에서, 확장 가이드 서클의 중심점과 반지름을 통해 수정된 제어 입력을, 의 수학식과 같이 구할 수 있고, 상기 EP*에서 aρEGC는 선속도이고, aαEGC를 다시 작업공간으로 역변환하면 회전 반경 R을 구할 수 있으며, 구해진 회전 반경 R과 선속도 v는 관계에 따라 각속도 w를 구할 수 있으며, 이에 따라 제어 명령 (v,w)를 생성하는 것을 특징으로 하는 비홀로노믹 이동로봇 원격 제어 시스템
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