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베이스;상기 베이스의 일측에 회전 가능하게 연장되고, 일측에 체결되는 수술 도구를 조작하기 위한 복수개의 작동 와이어를 수용하고, 연장되는 방향과 평행한 축을 기준으로 회전하는 회전 암;상기 회전 암의 타측과 연결되고, 상기 베이스에 대하여 상기 회전 암과 같이 회전 가능하게 설치되는 로테이터 모듈;상기 로테이터 모듈에 연결되고, 상기 수술 도구를 제 1 방향으로 벤딩시키기 위한 제 1 벤딩 모듈; 및상기 로테이터 모듈에 연결되고, 상기 수술 도구를 상기 제 1 방향과 다른 제 2 방향으로 벤딩시키기 위한 제 2 벤딩 모듈을 포함하고,상기 로테이터 모듈은,상기 회전 암에 고정되는 제 1 로테이터 바디;상기 제 1 로테이터 바디로부터 이격되어 배치되는 제 2 로테이터 바디; 및상기 제 1 로테이터 바디 및 제 2 로테이터 바디를 연결하는 복수개의 커플링 샤프트를 포함하고,상기 제 1 벤딩 모듈 및 제 2 벤딩 모듈의 적어도 일부는, 상기 복수개의 커플링 샤프트에 의해서 관통되어 상기 로테이터 모듈이 회전할 때, 같이 회전하는 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 벤딩 모듈은,상기 커플링 샤프트를 따라서 슬라이딩 가능한 제 1 슬라이더; 및외부 동력으로부터 상기 제 1 슬라이더로 동력을 전달하기 위한 제 1 가이더를 포함하는 수술 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 제 1 가이더는, 외주면에 형성된 기어와, 내주면에 형성된 나사산을 포함하고, 상기 제 1 슬라이더는, 상기 제 1 가이더의 내주면의 나사산과 나사결합 하고, 상기 복수개의 커플링 샤프트에 의해 관통되는 수술 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 슬라이더는,외면의 적어도 일부에 우회전 나사산이 형성되고, 상기 복수개의 작동 와이어 중 상기 수술 도구를 상기 제 1 방향으로 벤딩시키기 위한 제 1 작동 와이어의 일단을 파지하는 제 1 슬라이딩 바디; 및외면의 적어도 일부에 좌회전 나사산이 형성되고, 상기 제 1 작동 와이어의 타단을 파지하는 제 2 슬라이딩 바디를 포함하는 수술 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 슬라이딩 바디 및 제 2 슬라이딩 바디는, 상기 커플링 샤프트를 따라서 상대적으로 슬라이딩 가능하고, 상기 커플링 샤프트의 축 방향에 대하여 수직한 방향으로 서로 분리되지 않도록 상호 결합되는 수술 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 제 1 슬라이딩 바디는,외주면에 나사산이 형성된 제 1 스크류 헤드;상기 제 1 스크류 헤드를 관통하고, 상기 제 1 작동 와이어의 일단을 고정하기 위한 제 1 벤딩 와이어 홀;상기 제 1 스크류 헤드로부터 돌출된 제 1 돌출부; 및상기 제 1 스크류 헤드의 일측에 함몰 형성된 제 1 구속부를 포함하고,상기 제 2 슬라이딩 바디는,외주면에 나사산이 형성된 제 2 스크류 헤드;상기 제 2 스크류 헤드를 관통하고, 상기 제 1 작동 와이어의 타단을 고정하기 위한 제 2 벤딩 와이어 홀;상기 제 2 스크류 헤드로부터 돌출되고, 상기 제 1 구속부에 형합하는 제 2 돌출부; 및상기 제 2 스크류 헤드의 일측에 함몰 형성되고, 상기 제 1 돌출부에 형합하는 제 2 구속부를 포함하는 수술 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 가이더가 일 방향으로 회전하면, 상기 제 1 슬라이더 및 제 2 슬라이더는, 상기 커플링 샤프트의 길이 방향을 따라서 서로 다른 방향으로 슬라이딩하는 수술 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 가이더는,내주면에 상기 제 1 슬라이딩 바디와 같은 방향의 나사산이 형성되는 제 1 가이딩 바디; 및내주면에 상기 제 2 슬라이딩 바디와 같은 방향의 나사산이 형성되는 제 2 가이딩 바디를 포함하는 수술 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 가이더의 내주면에는, 우회전 나사산 및 좌회전 나사산이 중첩되는 양나사산이 형성되는 수술 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 슬라이더는, 외면에 양나사산이 형성되고, 상기 복수개의 작동 와이어 중 상기 수술 도구를 상기 제 1 방향으로 벤딩시키기 위한 제 1 작동 와이어의 일단을 파지하는 제 1 슬라이딩 바디; 및 외면에 양나사산이 형성되고, 상기 제 1 작동 와이어의 타단을 파지하는 제 2 슬라이딩 바디를 포함하고, 상기 제 1 가이더는,내주면에 우회전 나사산이 형성되는 제 1 가이딩 바디; 및내주면에 좌회전 나사산이 형성되는 제 2 가이딩 바디를 포함하는 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로테이터 모듈과 연결되고, 상기 수술 도구의 겸자부를 조작하기 위한 조작 모듈을 포함하는 수술 로봇
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제 12 항에 있어서,상기 조작 모듈은,외주면에 기어가 형성되고, 내주면에 나사산이 형성된 외부 조작 기어; 및상기 외부 조작 기어의 내주면의 나사산과 나사결합 하고, 상기 수술 도구를 구동시키기 위한 작동 와이어를 파지하고, 상기 복수개의 커플링 샤프트에 의해 관통된 내부 조작 기어를 포함하는 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 벤딩 모듈 또는 제 2 벤딩 모듈에서 상기 수술 도구를 향하는 방향으로 전방에 배치되는 텐셔너 모듈을 더 포함하고,상기 텐셔너 모듈은,내주면에 나사산이 형성된 외부 텐셔너 기어; 및상기 외부 텐셔너 기어의 내주면의 나사산과 나사 결합하고, 상기 커플링 샤프트에 의해 관통되고, 상기 제 1 벤딩 모듈 또는 제 2 벤딩 모듈이 파지하고 있는 작동 와이어를 상기 텐셔너 모듈의 중심을 향하여 가압하기 위한 가압 돌기를 포함하는 내부 텐셔너 기어를 포함하는 수술 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 벤딩 모듈이 파지한 작동 와이어는, 상기 제 2 벤딩 모듈이 파지한 작동 와이어와 평행하고, 서로 간섭되지 않는 수술 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 방향과 평행하고, 상기 베이스에 대해 회전 가능하게 설치되고, 상기 로테이터 모듈, 제 1 가이더 및 제 2 가이더에 토크를 전달하기 위한 복수개의 구동 샤프트를 더 포함하고,상기 복수개의 구동 샤프트는,상기 로테이터 모듈을 회전시키기 위한 로테이터 구동 샤프트;상기 제 1 가이더를 회전시키기 위한 제 1 가이더 구동 샤프트; 및상기 제 2 가이더를 회전시키기 위한 제 2 가이더 구동 샤프트를 포함하고, 상기 로테이터 구동 샤프트, 제 1 가이더 구동 샤프트 및 제 2 가이더 구동 샤프트를 제어하기 위한 제어부를 더 포함하는 수술 로봇
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제 16 항에 있어서,상기 로테이터 모듈, 제 1 가이더 및 제 2 가이더의 회전 명령을 입력할 수 있는 입력부를 더 포함하고,상기 입력부로부터 상기 로테이터 모듈에 대한 회전 명령과, 상기 제 1 가이더 및 제 2 가이더 중 적어도 하나 이상의 가이더에 대한 회전 명령이 동시에 입력될 경우,상기 제어부는,상기 로테이터 모듈의 회전 명령에 따른 상기 로테이터 모듈의 회전 각도만큼, 상기 제 1 가이더 및 제 2 가이더를 추가적으로 회전시킴으로써, 상기 제 1 가이더 및 제 2 가이더에 파지된 작동 와이어의 꼬임을 방지하는 수술 로봇
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