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전기 유압 액츄에이터(EHA:Electro Hydraulic Actuator)에 구비되는 다수개의 센서로부터 출력되는 센서 정보를 수신하는 센서 정보 수신부;수신된 센서 정보를 토대로 다수개의 센서 중 적어도 어느 하나의 센서에 대한 고장 발생 여부를 판단하는 고장 발생 판단부;다수개의 센서 중 적어도 어느 하나의 센서에 고장이 발생된 것으로 판단된 경우, 해당 센서에 대한 고장의 종류를 판단하는 고장 종류 판단부; 및고장의 종류에 따라, 고장이 발생된 것으로 판단된 센서의 복구 파형을 생성하여 고장을 복구시키는 고장 복구부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 센서 정보 수신부는 전기 유압 액츄에이터에 구비되는 실린더에 장착되는 위치 센서로부터 실린더의 위치변화에 따른 센서 정보를 수신하고, 전기 유압 액츄에이터에 구비되는 실린더에 장착되는 압력 센서로부터 추력을 제어하기 위한 압력감지에 따른 센서 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 고장 발생 판단부는 센서의 입력 신호 값과 출력 신호 값에 오차값이 출력되는 경우, 센서의 출력 신호 값이 '0V' 인 경우, 센서로부터 고정된 출력 신호 값만 출력되는 경우 및 센서의 입력 신호 값이 '0'일 때 센서의 출력 신호 값이 '0'이 아닌 경우 중 적어도 어느 하나에 해당되는 경우 센서에 대한 고장 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 고장 종류 판단부는,노이즈 발생으로 인해 순간적으로 센서의 입력 신호 값과 출력 신호 값에 오차값이 출력되는 경우에 고장의 종류를 일시적인 고장인 것으로 판단하는 일시적 고장 판단부; 및단선 또는 단락에 의해 센서의 출력 신호 값이 '0V' 인 경우, 신호 고착에 의해 센서로부터 고정된 출력 신호 값만 출력되는 경우, 영점 변동에 의해 센서의 입력 신호 값이 '0'일 때 센서의 출력 신호 값이 '0'이 아닌 경우 및 감도 변동에 의해 센서의 입력 신호 값과 출력 신호 값에 오차값이 출력되는 경우 중 적어도 어느 하나에 해당되는 경우 고장의 종류를 영구적인 고장인 것으로 판단하는 영구적 고장 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 고장 복구부는,고장의 종류가 일시적인 고장인 것으로 판단된 경우, 칼만 필터(Kalman Filter)를 통해 센서의 복구 파형을 생성하여 해당 센서의 신호를 복구시켜 고장을 복구시키는 일시적 고장 복구부; 및 고장의 종류가 영구적인 고장인 것으로 판단된 경우, 슬라이딩 모드 관측기(SMO:sliding mode observer)를 통해 센서의 정상 파형과 일치하는 센서의 복구 파형을 생성하여 해당 센서의 신호로 대체시켜 고장을 복구시키는 영구적 고장 복구부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 장치
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제5항에 있어서,상기 일시적 고장 복구부는,칼만 필터를 통해 센서의 복구 파형을 생성하는 제1 복구 파형 생성부; 및생성된 복구 파형으로 일시적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 신호를 복구시켜 출력하는 파형 복구부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 장치
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제5항에 있어서,상기 영구적 고장 복구부는,슬라이딩 모드 관측기를 통해 센서의 정상 파형과 일치하는 센서의 복구 파형을 생성하는 제2 복구 파형 생성부;영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 출력 파형과 생성된 복구 파형의 차이가 기설정된 범위 내에 포함되는지 여부를 판별하는 파형 차이 판별부;영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 출력 파형과 생성된 복구 파형의 차이가 기설정된 범위 내에 포함되는 경우 해당 센서는 정상인 것으로 판단하고, 영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 출력 파형과 생성된 복구 파형의 차이가 기설정된 범위 내에 포함되지 않는 경우, 생성된 복구 파형으로 해당 센서의 신호를 대체시켜 출력하는 파형 대체부; 및영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 신호가 생성된 복구 파형으로 대체되어 출력되면, 해당 센서의 고장 알람 신호를 출력하는 고장 알림부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 장치
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센서 정보 수신부에 의해, 전기 유압 액츄에이터(EHA:Electro Hydraulic Actuator)에 구비되는 다수개의 센서로부터 출력되는 센서 정보를 수신하는 단계;고장 발생 판단부에 의해, 수신된 센서 정보를 토대로 다수개의 센서 중 적어도 어느 하나의 센서에 대한 고장 발생 여부를 판단하는 단계;고장 종류 판단부에 의해, 다수개의 센서 중 적어도 어느 하나의 센서에 고장이 발생된 것으로 판단된 경우, 해당 센서에 대한 고장의 종류를 판단하는 단계; 및고장 복구부에 의해, 고장의 종류에 따라, 고장이 발생된 것으로 판단된 센서의 복구 파형을 생성하여 고장을 복구시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 방법
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제8항에 있어서,전기 유압 액츄에이터에 구비되는 다수개의 센서로부터 출력되는 센서 정보를 수신하는 단계는,전기 유압 액츄에이터에 구비되는 실린더에 장착되는 위치 센서로부터 실린더의 위치변화에 따른 센서 정보를 수신하고, 전기 유압 액츄에이터에 구비되는 실린더에 장착되는 압력 센서로부터 추력을 제어하기 위한 압력감지에 따른 센서 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 방법
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제8항에 있어서,다수개의 센서 중 적어도 어느 하나의 센서에 고장이 발생된 것으로 판단된 경우, 해당 센서에 대한 고장의 종류를 판단하는 단계는,노이즈 발생으로 인해 순간적으로 센서의 입력 신호 값과 출력 신호 값에 오차값이 출력되는 경우에 고장의 종류를 일시적인 고장인 것으로 판단하는 단계; 및단선 또는 단락에 의해 센서의 출력 신호 값이 '0V' 인 경우, 신호 고착에 의해 센서로부터 고정된 출력 신호 값만 출력되는 경우, 영점 변동에 의해 센서의 입력 신호 값이 '0'일 때 센서의 출력 신호 값이 '0'이 아닌 경우 및 감도 변동에 의해 센서의 입력 신호 값과 출력 신호 값에 오차값이 출력되는 경우 중 적어도 어느 하나에 해당되는 경우 고장의 종류를 영구적인 고장인 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 방법
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제8항에 있어서,고장의 종류에 따라, 고장이 발생된 것으로 판단된 센서의 복구 파형을 생성하여 고장을 복구시키는 단계는,고장의 종류가 일시적인 고장인 것으로 판단된 경우, 칼만 필터(Kalman Filter)를 통해 센서의 복구 파형을 생성하여 해당 센서의 신호를 복구시켜 고장을 복구시키는 단계; 및고장의 종류가 영구적인 고장인 것으로 판단된 경우, 슬라이딩 모드 관측기(SMO:sliding mode observer)를 통해 센서의 정상 파형과 일치하는 센서의 복구 파형을 생성하여 해당 센서의 신호로 대체시켜 고장을 복구시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 방법
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제11항에 있어서,고장의 종류가 영구적인 고장인 것으로 판단된 경우, 슬라이딩 모드 관측기를 통해 센서의 정상 파형과 일치하는 센서의 복구 파형을 생성하여 해당 센서의 신호로 대체시키는 단계는,슬라이딩 모드 관측기를 통해 센서의 정상 파형과 일치하는 센서의 복구 파형을 생성하는 단계;영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 출력 파형과 생성된 복구 파형의 차이가 기설정된 범위 내에 포함되는지 여부를 판별하는 단계;영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 출력 파형과 생성된 복구 파형의 차이가 기설정된 범위 내에 포함되는 경우 해당 센서는 정상인 것으로 판단하고, 영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 출력 파형과 생성된 복구 파형의 차이가 기설정된 범위 내에 포함되지 않는 경우, 생성된 복구 파형으로 해당 센서의 신호를 대체시켜 출력하는 단계; 및영구적인 고장이 발생하였다고 판단된 센서의 신호가 생성된 복구 파형으로 대체되어 출력되면, 해당 센서의 고장 알람 신호를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 유압 액츄에이터를 위한 고장 관리 방법
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