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태그를 인식하는 리더기; 및파지 대상 물체의 형태 판단을 위한 형태 판단부, 상기 물체를 파지하는 로봇암, 정보 저장을 위한 저장부 및 상기 형태 판단부에서 판단한 상기 물체의 형태에 따라 상기 로봇암을 제어하여 상기 물체를 파지하고 상기 물체에 부착된 태그를 상기 리더기에 인식시켜 상기 태그의 부착 위치를 추정하며, 상기 물체의 형태와 상기 태그의 부착 위치를 고려하여 상기 물체의 파지 위치를 결정하고 상기 물체의 형태 정보 및 파지 위치 정보를 상기 저장부에 저장한 후, 상기 형태 판단부에서 판단한 인식 대상 물체의 형태에 대응하는 파지 위치 정보를 상기 저장부에서 확인하고, 확인된 파지 위치에 따라 상기 로봇암을 제어해 상기 인식 대상 물체를 파지하여 상기 인식 대상 물체에 부착된 인식용 태그를 상기 리더기에 인식시키는 제어부를 포함하는 물류 자동화 장치; 를 포함하고,상기 제어부는,상기 로봇암을 제어하여 상기 물체를 파지하고 상기 리더기에 접근시키며, 상기 리더기 방향으로 노출된 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키고, 상기 태그를 상기 리더기에 인식시키지 못한 경우 상기 물체를 다른 파지 위치를 이용해 다시 파지하고, 상기 리더기에 인접한 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키며, 상기 태그를 상기 리더기에 인식시킨 경우 상기 물체를 회전시킨 각도에 따라 상기 태그의 부착 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 시스템
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파지 대상 물체의 형태 판단을 위한 형태 판단부;상기 물체를 파지하는 로봇암;정보 저장을 위한 저장부; 및상기 형태 판단부에서 판단한 상기 물체의 형태에 따라 상기 로봇암을 제어하여 상기 물체를 파지하고 상기 물체에 부착된 태그를 리더기에 인식시켜 상기 태그의 부착 위치를 추정하며, 상기 물체의 형태와 상기 태그의 부착 위치를 고려하여 상기 물체의 파지 위치를 결정하고 상기 물체의 형태 정보 및 파지 위치 정보를 상기 저장부에 저장한 후, 상기 형태 판단부에서 판단한 인식 대상 물체의 형태에 대응하는 파지 위치 정보를 상기 저장부에서 확인하고, 확인된 파지 위치에 따라 상기 로봇암을 제어해 상기 인식 대상 물체를 파지하여 상기 인식 대상 물체에 부착된 인식용 태그를 상기 리더기에 인식시키는 제어부; 를 포함하고,상기 제어부는,상기 로봇암을 제어하여 상기 물체를 파지하고 상기 리더기에 접근시키며, 상기 리더기 방향으로 노출된 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키고, 상기 태그를 상기 리더기에 인식시키지 못한 경우 상기 물체를 다른 파지 위치를 이용해 다시 파지하고, 상기 리더기에 인접한 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키며, 상기 태그를 상기 리더기에 인식시킨 경우 상기 물체를 회전시킨 각도에 따라 상기 태그의 부착 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,추정된 상기 태그의 부착 위치를 고려하여 상기 태그를 상기 리더기에 인식시키기 위한 상기 물체의 회전 각도 정보를 상기 저장부에 더 저장하는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 물체의 회전 각도 정보에 따라 상기 로봇암을 제어해 상기 인식 대상 물체를 회전시켜 상기 인식용 태그를 상기 리더기에 인식시키는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 장치
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제2항에 있어서,상기 태그 및 상기 인식용 태그는,바코드 또는 QR 코드인 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 장치
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물류 자동화 장치가 태그가 부착된 물체의 형태를 판단하는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 물체의 형태에 따라 상기 물체를 파지하고 상기 태그를 리더기에 인식시켜 상기 태그의 부착 위치를 추정하는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 물체의 형태와 상기 태그의 부착 위치를 고려하여 상기 물체의 파지 위치를 결정하고 상기 물체의 형태 정보 및 파지 위치 정보를 저장하는 단계;상기 물류 자동화 장치가 인식 대상 물체의 형태를 판단하고 판단된 형태에 대응하는 파지 위치 정보를 확인하는 단계; 및상기 물류 자동화 장치가 확인된 파지 위치에 따라 상기 인식 대상 물체를 파지하여 상기 인식 대상 물체에 부착된 인식용 태그를 상기 리더기에 인식시키는 단계; 를 포함하고,상기 부착 위치를 추정하는 단계는,상기 물류 자동화 장치가 상기 물체를 파지하고 상기 리더기에 접근시키는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 리더기 방향으로 노출된 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 태그를 상기 리더기에 인식시키지 못한 경우 상기 물체를 다른 파지 위치를 이용해 다시 파지하고, 상기 리더기에 인접한 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키는 단계; 및상기 물류 자동화 장치가 상기 태그를 상기 리더기에 인식시킨 경우 상기 물체를 회전시킨 각도에 따라 상기 태그의 부착 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 방법
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제7항에 있어서,상기 저장하는 단계는,상기 물류 자동화 장치가 추정된 상기 태그의 부착 위치를 고려하여 상기 태그를 상기 리더기에 인식시키기 위한 상기 물체의 회전 각도 정보를 더 저장하는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 방법
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제9항에 있어서,상기 인식시키는 단계는,상기 물류 자동화 장치가 상기 물체의 회전 각도 정보에 따라 상기 인식 대상 물체를 회전시켜 상기 인식용 태그를 상기 리더기에 인식시키는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 방법
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물류 자동화 장치가 태그가 부착된 물체의 형태를 판단하는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 물체의 형태에 따라 상기 물체를 파지하고 상기 태그를 리더기에 인식시켜 상기 태그의 부착 위치를 추정하는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 물체의 형태와 상기 태그의 부착 위치를 고려하여 상기 물체의 파지 위치를 결정하고 상기 물체의 형태 정보 및 파지 위치 정보를 저장하는 단계;상기 물류 자동화 장치가 인식 대상 물체의 형태를 판단하고, 판단된 형태에 대응하는 파지 위치 정보를 확인하는 단계;상기 물류 자동화 장치가 확인된 파지 위치에 따라 상기 인식 대상 물체를 파지하여 상기 인식 대상 물체에 부착된 인식용 태그를 상기 리더기에 인식시키는 단계; 및상기 리더기가 상기 인식용 태그의 인식 결과를 출력하는 단계; 를 포함하고,상기 부착 위치를 추정하는 단계는,상기 물류 자동화 장치가 상기 물체를 파지하고 상기 리더기에 접근시키는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 리더기 방향으로 노출된 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키는 단계;상기 물류 자동화 장치가 상기 태그를 상기 리더기에 인식시키지 못한 경우 상기 물체를 다른 파지 위치를 이용해 다시 파지하고, 상기 리더기에 인접한 상기 물체의 노출면이 변경되도록 상기 물체를 회전시키는 단계; 및상기 물류 자동화 장치가 상기 태그를 상기 리더기에 인식시킨 경우 상기 물체를 회전시킨 각도에 따라 상기 태그의 부착 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 학습 기반 물류 자동화 방법
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제7항 또는 제11항에 따른 학습 기반 물류 자동화 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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