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레이더를 이용하여 도로의 형상을 예측하는 장치에 있어서,도로를 주행 중인 차량의 모노펄스 레이더(monopulse radar)를 이용하여 수신되는 각 샘플 타임의 신호에서 객체를 검출하고 클러터를 제거하는 객체 검출부;상기 차량의 이동 속도에 상응하는 수의 샘플 타임의 신호를 주기적으로 누적하고, 상기 누적된 모든 샘플 타임의 신호에서 검출된 객체를 이미지 평면에 표시하여 스캐터 이미지(scatter image)를 생성하는 스캐터 이미지 생성부; 및상기 이미지 평면에 누적되어 표시되는 객체의 위치를 이용하여 상기 차량이 주행 중인 도로의 형상을 예측하는 도로 형상 예측부를 포함하되,상기 스캐터 이미지 생성 시 누적되는 샘플 타임의 신호의 개수는 상기 차량의 이동 속도에 비례하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 장치
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제1 항에 있어서,상기 객체 검출부는상기 차량을 중심으로 상기 객체의 거리, 각도, 속도 및 신호의 크기(amplitude) 중 하나 이상을 검출하고, 상기 검출된 신호의 크기를 이용하여 상기 객체의 종류를 차량과 비(非)차량으로 구분하되,상기 검출된 신호의 크기가 미리 정해진 임계 값을 초과하는 경우 해당 객체를 차량으로, 상기 검출된 신호의 크기가 상기 임계 값 이하인 경우 해당 객체를 비차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 장치
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제2 항에 있어서,상기 도로 형상 예측부는상기 비차량으로 검출된 객체의 위치만을 이용하여 상기 도로의 형상을 예측하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 장치
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제1 항에 있어서,상기 도로 형상 예측부는상기 이미지 평면에 누적되어 표시되는 객체의 위치가 형성하는 궤적에 상응하는 원의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률에 기초하여 상기 도로의 형상을 예측하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 장치
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도로 형상 예측 장치가 레이더를 이용하여 도로의 형상을 예측하는 방법에 있어서,(a) 도로를 주행 중인 차량의 모노펄스 레이더(monopulse radar)를 이용하여 수신되는 각 샘플 타임의 신호에서 객체를 검출하고 클러터를 제거하는 단계;(b) 상기 차량의 이동 속도에 상응하는 수의 샘플 타임의 신호를 주기적으로 누적하고, 상기 누적된 모든 샘플 타임의 신호에서 검출된 객체를 이미지 평면에 표시하여 스캐터 이미지(scatter image)를 생성하는 단계; 및(c) 상기 이미지 평면에 누적되어 표시되는 객체의 위치를 이용하여 상기 차량이 주행 중인 도로의 형상을 예측하는 단계를 포함하되,상기 스캐터 이미지 생성 시 누적되는 샘플 타임의 신호의 개수는 상기 차량의 이동 속도에 비례하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 방법
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제6 항에 있어서,상기 (a) 단계는상기 차량을 중심으로 상기 객체의 거리, 각도, 속도 및 신호의 크기(amplitude) 중 하나 이상을 검출하고, 상기 검출된 신호의 크기를 이용하여 상기 객체의 종류를 차량과 비(非)차량으로 구분하되,상기 검출된 신호의 크기가 미리 정해진 임계 값을 초과하는 경우 해당 객체를 차량으로, 상기 검출된 신호의 크기가 상기 임계 값 이하인 경우 해당 객체를 비차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 방법
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제7 항에 있어서,상기 (c) 단계는상기 비차량으로 검출된 객체의 위치만을 이용하여 상기 도로의 형상을 예측하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 방법
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제6 항에 있어서,상기 (c) 단계는상기 이미지 평면에 누적되어 표시되는 객체의 위치가 형성하는 궤적에 상응하는 원의 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률에 기초하여 상기 도로의 형상을 예측하는 것을 특징으로 하는 도로 형상 예측 방법
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제6 항에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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