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제1 방향을 따라 서로 이격된 제1 변형력 전달부 및 제2 변형력 전달부;상기 제1 및 제2 변형력 전달부들 사이에 제공되어, 상기 제1 및 제2 변형력 전달부들을 당기는 수축 코일 스프링; 및상기 제1 및 제2 변형력 전달부들 사이에 제공되어, 상기 제1 및 제2 변형력 전달부들을 미는 팽창부를 포함하되,상기 수축 코일 스프링은 상기 제1 방향으로 진행하는 스프링 형상을 갖고, 상기 수축 코일 스프링은 열을 통해 수축하는 인공 근육
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제 1 항에 있어서,상기 수축 코일 스프링은:고분자 코일 스프링; 및상기 고분자 코일 스프링의 표면을 덮는 가열부를 포함하되,상기 가열부는 상기 고분자 코일 스프링을 가열하고,상기 고분자 코일 스프링은 상기 가열을 통해 상기 제1 방향을 따라 수축하는 인공 근육
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제 2 항에 있어서,상기 수축 코일 스프링은:상기 가열부로부터 방사형으로 이격되는 외피를 더 포함하되,상기 외피와 상기 가열부 사이에 냉매가 유동되는 공간이 제공되는 인공 근육
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제 1 항에 있어서,상기 제1 및 제2 변형량 전달부들 사이에 제공되는 변형량 센서를 더 포함하되,상기 변형량 센서는 상기 제1 및 제2 변형량 전달부들 사이의 거리의 변화량을 측정하는 인공 근육
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5
제 1 항에 있어서,상기 팽창부는:상기 수축 코일 스프링을 둘러싸는 고분자 막; 및상기 고분자 막의 내측면 및 외측면 상에 각각 제공된 제1 전극 및 제2 전극을 포함하되,상기 제1 및 제2 전극들에 서로 다른 전압을 인가되어, 상기 고분자 막 내에 전기장을 형성하고,상기 고분자 막은 상기 전기장을 통해 상기 제1 방향을 따라 팽창하는 인공 근육
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제 5 항에 있어서,상기 팽창부는 상기 제2 전극 상에 제공되는 하우징을 더 포함하고,상기 하우징은 절연 물질을 포함하는 인공 근육
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7
제 1 항에 있어서,상기 팽창부는:상기 수축 코일 스프링의 갭 영역 내에 제공되는 고분자 디스크; 및상기 고분자 디스크의 상면 및 바닥면 상에 각각 제공되는 제3 전극 및 제4 전극을 포함하되,상기 갭 영역은 상기 수축 코일 스프링의 서로 바로 인접한 한 쌍의 권선들 사이의 틈이고,상기 제3 및 제4 전극들에 서로 다른 전압이 인가되어, 상기 고분자 디스크 내에 전기장을 형성하고,상기 고분자 디스크는 상기 전기장을 통해 상기 제1 방향을 따라 팽창하는 인공 근육
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제 7 항에 있어서,상기 고분자 디스크 및 상기 갭 영역은 복수로 제공되고,상기 복수의 고분자 디스크들은 각각 상기 복수의 갭 영역들 내에 제공되며,상기 복수의 고분자 디스크들은 상기 제3 및 제4 전극들에 전기적으로 연결되는 인공 근육
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제 1 항에 있어서,상기 팽창부는 상기 제1 방향으로 진행하는 스프링 형상을 갖는 탄성 코일 스프링을 포함하고, 상기 수축 코일 스프링은 상기 탄성 코일 스프링 내에 제공되는 인공 근육
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제 9 항에 있어서,상기 탄성 코일 스프링은 상기 수축 코일 스프링으로부터 방사형으로 이격되고,상기 탄성 코일 스프링과 상기 수축 코일 스프링 사이에 냉매가 유동되는 공간이 제공되는 인공 근육
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제 9 항에 있어서,상기 탄성 코일 스프링은 상기 수축 코일 스프링의 표면을 덮는 인공 근육
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제 11 항에 있어서,상기 수축 코일 스프링은 고분자 코일 스프링을 포함하고,상기 탄성 코일 스프링은 상기 고분자 코일 스프링을 가열하고,상기 고분자 코일 스프링은 상기 가열을 통해 상기 제1 방향을 따라 수축하는 인공 근육
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