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주축, 및 상기 주축의 톱니와 톱니가 서로 맞물린 적어도 하나의 부축을 포함하는 기어;상기 주축, 상기 적어도 하나의 부축에 각각 구비된 적어도 하나의 쌍극 자석의 자기력 변화를 감지하는 적어도 하나의 자기 센서;상기 주축의 회전수와 상기 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블을 저장하는 데이터베이스;각 축이 회전함에 따라 상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 각도 검출부;상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 부축 회전수 검출부; 및상기 각 축의 특정 시점의 절대각도를 상기 삼각파에서 검출하고, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도와 상기 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 상기 각 부축과의 관계에서 상기 주축의 상대 회전수를 검출하고, 상기 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 상기 룩업 테이블에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 주축 회전수 산출부;를 포함하는 다회전 앱솔루트 엔코더
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제1항에 있어서,상기 주축 회전수 산출부는, 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 상기 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더
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제2항에 있어서,상기 주축 회전수 산출부는, 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 상기 주축과 상기 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지 필요한 상기 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 상기 산출된 상대각도를 비교하여 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더
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제1항에 있어서, 상기 주축 회전수 산출부는, 상기 주축과 상기 적어도 하나의 부축 사이에 위상차가 존재하는 경우, 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 이용하여 상기 위상차가 존재하는 부축에 대한 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더
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제1항에 있어서, 상기 주축 회전수 산출부는, 상기 적어도 하나의 부축의 개수만큼 상기 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 상기 인덱스를 0부터 상기 적어도 하나의 부축 각각에 대한 상기 주축의 상대 회전수보다 1적은 수까지 변경하여 상기 룩업 테이블에 적용하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더
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제1항에 있어서, 상기 각 축의 기어 잇 수를 결정하는 기어 잇수 설정부;를 더 포함하고, 상기 기어 잇 수 설정부는, 각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들이 서로 소가 되도록 상기 각 축의 기어 잇 수를 설정하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더
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제6항에 있어서,상기 주축 회전수 산출부는, 상기 각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들의 곱의 범위에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더
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주축의 회전수와 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블를 저장하는 단계;각 축이 회전함에 따라 상기 각 축과 연결된 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 단계;상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 단계;상기 각 축의 특정 시점의 절대각도를 상기 삼각파에서 검출하고, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도와 상기 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 상기 각 부축과의 관계에서 상기 주축의 상대 회전수를 검출하는 단계; 및상기 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 상기 룩업 테이블에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계;를 포함하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법
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제8항에 있어서,상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는, 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 상기 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법
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제9항에 있어서,상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는, 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 상기 주축과 상기 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지 필요한 상기 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 상기 산출된 상대각도를 비교하여 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법
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제8항에 있어서,상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는,상기 주축과 상기 적어도 하나의 부축 사이에 존재하는 위상차를 검출하는 단계;상기 검출된 위상차를 아래 수학식에 적용하여 상대각도를 산출하는 단계; 및상기 산출된 상대각도를 이용하여 상기 위상차가 존재하는 부축에 대한 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법
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제8항에 있어서,상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는, 상기 적어도 하나의 부축의 개수만큼 상기 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 상기 인덱스를 0부터 상기 적어도 하나의 부축 각각에 대한 상기 주축의 상대 회전수보다 1 적은 수까지 변경하여 상기 룩업 테이블에 적용하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법
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제8항에 있어서,상기 룩업 테이블를 저장하는 단계 이전에,각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들이 서로 소가 되도록 상기 각 축의 기어 잇 수를 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법
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제8항 내지 제13항 중 어느 한 항의 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법의 각 단계를 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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