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로봇 암의 말단에 장착되는 상부 구조체; 상기 상부 구조체의 하측에 결합되어 고정되며, 그리퍼가 장착되는 하부 구조체; 상기 상부 구조체 및 하부 구조체 사이에 배치되어, 상기 상부 구조체 및 하부 구조체 중 어느 하나 이상에 결합된 지지부; 상기 상부 구조체와 하부 구조체 사이에 구비되며, 내측이 상하로 관통 형성되어 상기 지지부의 외측에 끼워진 교시 핸들; 및 상기 교시 핸들과 지지부 사이, 교시 핸들과 상부 구조체 사이, 및 교시 핸들과 하부 구조체 사이 중 어느 하나 이상의 위치에 원주방향을 따라 이격되어 배열되며, 상기 지지부 또는 교시 핸들에 결합되어, 상기 교시 핸들의 움직임에 따라 눌려 작동될 수 있도록 형성된 다수의 푸쉬 버튼 스위치; 를 포함하고, 상기 교시 핸들은 내주면에서 반경방향 내측으로 연장부들이 돌출 형성되되, 상기 연장부들은 원주방향으로 서로 이격되어 배열되며, 상기 지지부는, 연장부들에 의해 둘러싸인 반경방향 내측에 배치된 제1지지부 및 원주방향으로 상기 연장부들의 사이에 배치된 제2지지부를 포함하여 이루어지며, 상기 푸쉬 버튼 스위치는, 반경방향으로 상기 연장부들의 내측면과 제1지지부 사이에 각각 배치된 제1스위치들 및 원주방향으로 상기 연장부들의 측면과 제2지지부의 측면 사이에 각각 배치된 제2스위치들을 포함하여 이루어지는, 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제1항에 있어서,상기 푸쉬 버튼 스위치는, 반경방향으로 상기 교시 핸들의 내측면과 제2지지부 사이에 배치된 제4스위치들을 더 포함하여 이루어지는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제1항에 있어서,상기 푸쉬 버튼 스위치는, 상기 상부 구조체와 교시 핸들 사이 및 상기 하부 구조체와 교시 핸들 사이에 배치되되, 원주방향을 따라 이격되어 배열된 제3스위치들을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제1항에 있어서,상기 상부 구조체, 하부 구조체 및 지지부 중 어느 하나 이상에는 오목하게 안치홈이 형성되어, 상기 푸쉬 버튼 스위치가 안치홈에 삽입된 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제1항에 있어서,상기 교시 핸들이 x축 방향 또는 y축 방향으로 움직이면, 상기 교시 핸들의 중심을 기준으로 교시 핸들의 이동방향 후방쪽에 배치된 제1스위치가 눌려 작동되는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제5항에 있어서,상기 교시 핸들이 z축 방향으로 움직이면, 상기 교시 핸들을 기준으로 교시 핸들의 이동방향 전방쪽에 배치된 제3스위치가 눌려 작동되는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제5항에 있어서,상기 교시 핸들이 θx 방향 또는 θy 방향으로 회전되면, 회전되는 중심이 되는 축을 기준으로 교시 핸들의 회전방향 전방쪽에 배치된 제3스위치가 눌려 작동되는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제1항에 있어서,상기 교시 핸들이 x축 방향 또는 y축 방향으로 움직이면, 상기 연장부가 이동되는 전방쪽에 배치된 제2스위치가 눌려 작동되는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제1항에 있어서,상기 교시 핸들이 θz 방향으로 회전되면, 회전되는 중심이 되는 z축을 기준으로 상기 연장부의 회전방향 전방쪽에 배치된 제2스위치가 눌려 작동되는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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제4항에 있어서,상기 교시 핸들이 x축 방향, y축 방향 및 xy 평면상에서 상기 x축과 y축에 비스듬한 방향 중 어느 하나의 방향으로 움직이면, 상기 교시 핸들의 중심을 기준으로 교시 핸들의 이동방향 후방쪽에 배치된 제4스위치가 눌려 작동되는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 협업용 안전 교시장치
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