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하나 이상의 센서로부터 포인트 클라우드 정보를 포함하고 있는 어느 하나의 프레임(이하 "제1프레임"이라 함)을 입력받고, 입력된 프레임의 포인트 클라우드 정보로부터 특징부를 검출하고, 검출된 특징부를 키프레임으로 설정하는 단계;상기 하나 이상의 센서로부터 포인트 클라우드 정보를 포함하고 있는 다른 하나의 프레임(이하 "제2프레임"이라 함)을 입력받고, 입력된 프레임의 포인트 클라우드 정보로부터 특징부를 검출하고, 검출된 특징부를 상기 키프레임과 매칭하는 단계; 및매칭된 상기 제2프레임의 특징부를 상기 키프레임에 누적하여 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 포함하며,상기 제2프레임에 후속하여, 상기 하나 이상의 센서 중 어느 하나의 센서로부터 입력되는 다른 프레임 각각에 대하여 상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 반복하여 실행하며, 상기 매칭하는 단계는 상기 키프레임 또는 상기 갱신된 키프레임과 상기 제2프레임 또는 상기 후속하여 입력되는 프레임간의 자세변화를 계산하고, 상기 자세 변화에 기초하여 특징부를 매칭하고, 상기 하나 이상의 센서는 SLAM 장치에 탑재되어 있으며,상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 반복하는 회수는, 누적되는 프레임의 개수, 상기 SLAM 장치의 누적 이동거리, 및 누적되는 특징부의 개수 중 적어도 하나에 따라 결정되고, 상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계는, 누적되는 프레임의 개수가 제1소정값보다 크고, 상기 SLAM 장치의 누적 이동거리가 제2소정값보다 크고, 누적되는 특징부의 개수가 제3소정값보다 큰 경우, 상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 반복하여 실행하는 것을 종료하고, 그 때의 키프레임을 결정하여 추출하며, 상기 하나 이상의 센서는 3D LiDAR인 것을 특징으로 하는 그래프 SLAM을 위한 키프레임 추출방법
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제1항에 있어서, 상기 특징부는 프레임의 에지 포인트와 플래너 포인트 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 그래프 SLAM을 위한 키프레임 추출방법
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하나 이상의 센서로부터 복수의 프레임을 입력받아 프레임단위로 특징부를 검출하는 특징부 검출 유닛; 상기 특징부 검출 유닛에 의하여 검출된 특징부와 키프레임을 매칭하는 매칭 유닛; 및매칭된 특징부를 키프레임에 누적하여 키프레임을 갱신하는 키프레임 추출 유닛을 포함하며,상기 키프레임 추출 유닛은 포인트 클라우드 정보를 포함하고 있는 어느 하나의 프레임(이하 "제1프레임"이라 함)을 입력받고, 입력된 프레임의 포인트 클라우드 정보로부터 특징부를 검출하고, 검출된 특징부를 키프레임으로 설정하고, 포인트 클라우드 정보를 포함하고 있는 다른 하나의 프레임(이하 "제2프레임"이라 함)을 입력받고, 입력된 프레임의 포인트 클라우드 정보로부터 특징부를 검출하고, 검출된 특징부를 상기 키프레임과 매칭하고, 매칭된 상기 제2프레임의 특징부를 상기 키프레임에 누적하여 상기 키프레임을 갱신하며, 상기 키프레임 추출 유닛은 상기 제2프레임에 후속하여, 상기 하나 이상의 센서 중 어느 하나의 센서로부터 입력되는 다른 프레임 각각에 대하여 상기 매칭 과정 및 상기 키프레임을 갱신하는 과정을 반복하여 실행하며, 상기 매칭 유닛은 상기 키프레임 또는 상기 갱신된 키프레임과 상기 제2프레임 또는 상기 후속하여 입력되는 프레임간의 자세변화를 계산하고, 상기 자세 변화에 기초하여 특징부를 매칭하고, 상기 하나 이상의 센서는 SLAM 장치에 탑재되어 있으며,상기 키프레임 추출 유닛은 누적되는 프레임의 개수, 상기 SLAM 장치의 누적 이동거리, 및 누적되는 특징부의 개수 중 적어도 하나에 따라 결정되고, 상기 키프레임 추출 유닛은, 누적되는 프레임의 개수가 제1소정값보다 크고, 상기 SLAM 장치의 누적 이동거리가 제2소정값보다 크고, 누적되는 특징부의 개수가 제3소정값보다 큰 경우, 상기 키프레임을 갱신하는 것을 종료하고, 그 때의 키프레임을 결정하여 추출하며, 상기 하나 이상의 센서는 3D LiDAR인 것을 특징으로 하는 그래프 SLAM을 위한 키프레임 추출장치
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제 10 항에 있어서, 상기 특징부는 프레임의 에지 포인트와 플래너 포인트 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 그래프 SLAM을 위한 키프레임 추출장치
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하나 이상의 마이크로프로세서를 포함하며, 상기 마이크로프로세서는,하나 이상의 센서로부터 포인트 클라우드 정보를 포함하고 있는 어느 하나의 프레임(이하 "제1프레임"이라 함)을 입력받고, 입력된 프레임의 포인트 클라우드 정보로부터 특징부를 검출하고, 검출된 특징부를 키프레임으로 설정하는 단계;상기 하나 이상의 센서로부터 포인트 클라우드 정보를 포함하고 있는 다른 하나의 프레임(이하 "제2프레임"이라 함)을 입력받고, 입력된 프레임의 포인트 클라우드 정보로부터 특징부를 검출하고, 검출된 특징부를 상기 키프레임과 매칭하는 단계; 및매칭된 상기 제2프레임의 특징부를 상기 키프레임에 누적하여 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 포함하며,상기 프로세서는 상기 제2프레임에 후속하여, 상기 하나 이상의 센서 중 어느 하나의 센서로부터 입력되는 다른 프레임 각각에 대하여 상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 반복하여 실행하며, 상기 매칭하는 단계는 상기 키프레임 또는 상기 갱신된 키프레임과 상기 제2프레임 또는 상기 후속하여 입력되는 프레임간의 자세변화를 계산하고, 상기 자세 변화에 기초하여 특징부를 매칭하고, 상기 하나 이상의 센서는 SLAM 장치에 탑재되어 있으며,상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 반복하는 회수는, 누적되는 프레임의 개수, 상기 SLAM 장치의 누적 이동거리, 및 누적되는 특징부의 개수 중 적어도 하나에 따라 결정되고, 상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계는, 누적되는 프레임의 개수가 제1소정값보다 크고, 상기 SLAM 장치의 누적 이동거리가 제2소정값보다 크고, 누적되는 특징부의 개수가 제3소정값보다 큰 경우, 상기 매칭하는 단계 및 상기 키프레임을 갱신하는 단계를 반복하여 실행하는 것을 종료하고, 그 때의 키프레임을 결정하여 추출하는 것을 특징으로 하는 그래프 SLAM을 위한 키프레임 추출장치
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제 19 항에 있어서, 상기 특징부는 프레임의 에지 포인트와 플래너 포인트 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 그래프 SLAM을 위한 키프레임 추출장치
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