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주변 차량으로부터, 상기 주변 차량의 위치 정보 및 상기 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보를 수신하는 단계; 인프라 장치로부터, 상기 인프라 장치의 위치 정보를 수신하는 단계;주행 차량과 상기 주변 차량의 상대 거리 정보, 상기 주행 차량의 위치 정보 및 상기 수신된 정보를 이용하여, 상기 주행 차량의 위치 후보군을 생성하는 단계; 및상기 위치 후보군에 포함된 후보 위치를 가중 평균하여, 상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하며,상기 인프라 장치의 정보를 통해 생성된 후보 위치에 할당되는 가중치는, 최대 가중치인차량의 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 위치 후보군을 생성하는 단계는상기 인프라 장치로부터 수신된, 상기 인프라 장치와 상기 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 추가로 이용하여, 상기 위치 후보군을 생성하는차량의 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 주변 차량의 정보를 통해 생성된 후보 위치에 할당되는 가중치는, 상기 주행 차량으로부터 수신되는 속도 또는 가속도 정보에 따라서 결정되는차량의 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계는기 설정된 주기로 상기 주행 차량의 위치를 갱신하며,갱신 시점 사이에서, 상기 갱신된 위치를 초기값으로 이용하는 추측 항법을 통해 상기 주행 차량의 위치를 결정하는차량의 위치 추정 방법
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인프라 장치와의 상대 거리를 측정하는 단계;상기 인프라 장치의 위치 정보 및 상기 상대 거리를 이용하여, 주행 차량의 후보 위치를 생성하는 단계; 및상기 후보 위치 및 상기 주행 차량의 GPS 좌표를 이용하여, 상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하며,상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계는상기 후보 위치와 상기 GPS 좌표를 가중 평균하여 상기 주행 차량의 위치를 결정하며,상기 후보 위치에 할당되는 가중치는, 최대 가중치인차량의 위치 추정 방법
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인프라 장치와, 상기 인프라 장치의 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 수신하는 단계; 상기 인프라 장치의 위치 정보 및 상기 상대 거리 정보를 이용하여, 주행 차량의 후보 위치를 생성하는 단계; 및상기 후보 위치 및 상기 주행 차량의 GPS 좌표를 이용하여, 상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하며,상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계는상기 후보 위치와 상기 GPS 좌표를 가중 평균하여 상기 주행 차량의 위치를 결정하며,상기 후보 위치에 할당되는 가중치는, 최대 가중치인차량의 위치 추정 방법
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