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마커를 촬영하는 적외선 카메라;상기 마커를 촬영하는 가시광선 카메라;상기 적외선 카메라가 촬영한 영상에서 상기 마커에 마련된 적외선 부재를 검출하는 적외선 부재 검출부;상기 가시광선 카메라가 촬영한 영상에서 상기 적외선 부재의 위치를 기반으로 상기 마커에 포함된 코드부의 검출을 위한 영상 처리 영역을 제한하는 영상 처리 영역 제한부; 및상기 영상 처리 영역 내에서 상기 코드부를 검출하는 코드부 검출부를 포함하는, 상기 영상 처리 영역 제한부는, 상기 적외선 카메라가 촬영한 영상의 상기 적외선 부재의 좌표를 상기 가시광선 카메라가 촬영한 영상의 좌표로 변환하고, 상기 가시광선 카메라가 촬영한 영상 중 상기 적외선 부재의 좌표 내부에 위치하는 영역을 상기 영상 처리 영역으로 설정하며, 하기의 수학식을 통해 상기 적외선 카메라가 촬영한 영상의 상기 적외선 부재의 좌표를 상기 가시광선 카메라가 촬영한 영상의 좌표로 변환하는, 마커 트래킹 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 코드부 검출부는, 상기 영상 처리 영역 내에서 에지 픽셀들을 검출하고, 검출된 상기 에지 픽셀들 중 픽셀값의 밝기 변화량이 가장 큰 방향에서의 변화 방향이 기 설정된 범위 내에 있는 에지 픽셀들을 병합하여 라인들을 검출하며, 검출된 상기 라인들로 이루어지는 내부 공간을 상기 코드부의 위치로 검출하고, 상기 코드부에서 마커 정보를 추출하는, 마커 트래킹 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 마커 트래킹 장치는, 상기 적외선 카메라가 촬영한 영상에서 검출된 적외선 부재들을 기반으로 각 마커의 아이디를 추출하여 각 마커를 식별하는 마커 아이디 검출부를 더 포함하는, 마커 트래킹 장치
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청구항 5에 있어서, 상기 마커 아이디 검출부는, 상기 검출된 적외선 부재들의 위치를 기반으로 상기 검출된 적외선 부재들을 복수 개의 그룹으로 클러스터링 하고, 각 그룹에 속하는 적외선 부재의 개수에 대응하는 마커의 아이디를 추출하여 해당 마커를 식별하는, 마커 트래킹 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 마커는, 베이스 부재;상기 베이스 부재의 일면에 형성되고 마커 정보를 포함하는 코드부; 및상기 베이스 부재의 일면의 상기 코드부의 외측에서 상기 코드부를 둘러싸며 상호 이격되어 마련되는 복수 개의 적외선 부재를 포함하는, 마커 트래킹 장치
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하나 이상의 프로세서들, 및 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 이상의 프로그램들을 저장하는 메모리를 구비한 컴퓨팅 장치에서 수행되는 방법으로서, 마커의 적외선 촬영 영상에서 상기 마커에 마련된 적외선 부재를 검출하는 단계;상기 마커의 가시광선 촬영 영상에서 상기 적외선 부재의 위치를 기반으로 상기 마커에 포함된 코드부의 검출을 위한 영상 처리 영역을 제한하는 단계; 및상기 영상 처리 영역 내에서 상기 코드부를 검출하는 단계를 포함하고, 상기 영상 처리 영역을 제한하는 단계는, 상기 적외선 촬영 영상의 상기 적외선 부재의 좌표를 상기 가시광선 촬영 영상의 좌표로 변환하는 단계; 및상기 가시광선 촬영 영상 중 상기 적외선 부재의 좌표 내부에 위치하는 영역을 상기 영상 처리 영역으로 설정하는 단계를 포함하며, 상기 가시광선 촬영 영상의 좌표로 변환하는 단계는,하기의 수학식을 통해 상기 적외선 촬영 영상의 상기 적외선 부재의 좌표를 상기 가시광선 촬영 영상의 좌표로 변환하는, 마커 트래킹 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 코드부를 검출하는 단계는, 상기 영상 처리 영역 내에서 에지 픽셀들을 검출하는 단계;검출된 상기 에지 픽셀들 중 픽셀값의 밝기 변화량이 가장 큰 방향에서의 변화 방향이 기 설정된 범위 내에 있는 에지 픽셀들을 병합하여 라인들을 검출하는 단계; 및검출된 상기 라인들로 이루어지는 내부 공간을 상기 코드부의 위치로 검출하고, 상기 코드부에서 마커 정보를 추출하는 단계를 포함하는, 마커 트래킹 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 마커 트래킹 방법은, 상기 적외선 촬영 영상에서 검출된 적외선 부재들을 기반으로 각 마커의 아이디를 추출하여 각 마커를 식별하는 단계를 더 포함하는, 마커 트래킹 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 마커를 식별하는 단계는, 상기 검출된 적외선 부재들의 위치를 기반으로 상기 검출된 적외선 부재들을 복수 개의 그룹으로 클러스터링 하는 단계; 및각 그룹에 속하는 적외선 부재의 개수에 대응하는 마커의 아이디를 추출하는 단계를 포함하는, 마커 트래킹 방법
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베이스 부재, 상기 베이스 부재의 일면에 형성되고 마커 정보를 포함하는 코드부, 및 상기 베이스 부재의 일면의 상기 코드부의 외측에서 상기 코드부를 둘러싸며 상호 이격되어 마련되는 복수 개의 적외선 부재를 포함하는 마커; 및상기 마커의 적외선 촬영 영상에서 상기 마커에 마련된 적외선 부재를 검출하고, 상기 마커의 가시광선 촬영 영상에서 상기 적외선 부재의 위치를 기반으로 상기 마커에 포함된 코드부의 검출을 위한 영상 처리 영역을 제한하며, 상기 영상 처리 영역 내에서 상기 코드부를 검출하는 마커 트래킹 장치를 포함하고,상기 마커 트래킹 장치는, 상기 적외선 촬영 영상의 상기 적외선 부재의 좌표를 상기 가시광선 촬영 영상의 좌표로 변환하고, 상기 가시광선 촬영 영상 중 상기 적외선 부재의 좌표 내부에 위치하는 영역을 상기 영상 처리 영역으로 설정하며, 하기의 수학식을 통해 상기 적외선 촬영 영상의 상기 적외선 부재의 좌표를 상기 가시광선 촬영 영상의 좌표로 변환하는, 마커 트래킹 장치
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