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비행 경로 제공 장치가, 드론이 비행하고자 하는 출발지(S)와 목적지(D)의 직선 경로 사이에 비행 금지 구역이 있는 경우, 상기 출발지(S)를 기준으로 제1 방향으로 상기 비행 금지 구역을 벗어나는 최대 각도를 이루는 상기 비행 금지 구역의 제1 꼭지점을 제1 중간 목적지(N1)로 설정하는 단계;상기 비행 경로 제공 장치가, 제i 중간 목적지(Ni)를 기준으로 상기 제1 방향으로 상기 비행 금지 구역을 벗어나는 최대 각도를 이루는 상기 비행 금지 구역의 제j 꼭지점을 제j 중간 목적지(Nj)로 설정하는 단계; 및상기 비행 경로 제공 장치가, 제k 중간 목적지(Nk)를 기준으로 상기 제1 방향으로 상기 목적지(D)만 존재하는 경우, 상기 출발지(S)-상기 제1 중간 목적지(N1)-복수 개의 중간 목적지-상기 제k 중간 목적지(Nk)-상기 목적지(D)를 잇는 경로를 상기 비행 금지 구역을 회피하는 비행 경로로 상기 드론에 제공하는 단계를 포함하는,비행 경로 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 중간 목적지(N1)로 설정하는 단계는,상기 목적지(D)와 상기 출발지(S) 및 상기 비행 금지 구역의 각 꼭지점 (Ax)이 이루는 사잇각 ∠DSAx를 기준으로 상기 제1 중간 목적지를 설정하는 단계를 포함하는,비행 경로 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 제j 중간 목적지(Nj)로 설정하는 단계는,상기 목적지(D)와 상기 제i 중간 목적지(Ni) 및 상기 비행 금지 구역의 각 꼭지점 (Ax)이 이루는 사잇각 ∠DNiAx를 기준으로 상기 제j 중간 목적지를 설정하는 단계를 포함하되,상기 비행 금지 구역의 각 꼭지점(Ax)는 상기 제i 중간 목적지(Ni)에서 상기 제1 방향으로 존재하는 꼭지점만 해당되는 것인,비행 경로 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 비행 경로 제공 장치가, 상기 출발지(S) 또는 상기 목적지(D) 중 어느 하나라도 상기 비행 금지 구역에 포함되는 경우에는 비행이 불가한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는,비행 경로 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 비행 경로 제공 장치가, 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향으로 회피 경로를 탐색하고, 상기 제1 방향의 회피 경로와 상기 제2 방향의 회피 경로를 비교하여 최단 회피 경로를 상기 드론에게 제공하는 단계를 더 포함하는,비행 경로 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 비행 경로 제공 장치가, 상기 비행 금지 구역이 복수 개가 있는 경우, 상기 복수 개의 비행 금지 구역을 모두 포함하는 하나의 비행 금지 구역을 모델링 하는 단계를 더 포함하는,비행 경로 제공 방법
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제6항에 있어서,상기 하나의 비행 금지 구역을 모델링 하는 단계는,상기 하나의 비행 금지 구역의 면적에 기초하여 n개의 꼭지점을 갖는 다각형을 상기 하나의 비행 금지 구역으로 모델링 하는 단계를 포함하는,비행 경로 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 비행 경로 제공 장치가, 상기 비행 금지 구역이 복수 개가 있는 경우, 제1 비행 금지 구역을 회피하기 위한 제1 회피 경로를 탐색하는 단계;상기 비행 경로 제공 장치가, 상기 제1 회피 경로의 제m 중간 목적지와 제n 중간 목적지 사이에 존재하는 제2 비행 금지 구역을 회피하기 위해, 상기 제m 중간 목적지를 새로운 출발점으로 하고 상기 제n 중간 목적지를 새로운 목적지로 하는 제2 회피 경로를 탐색하는 단계; 및상기 비행 경로 제공 장치가, 상기 제1 회피 경로에서 상기 제m 중간 목적지와 상기 제n 중간 목적지 사이의 경로만 상기 제2 회피 경로로 대체하여, 상기 제2 회피 경로를 상기 제1 회피 경로에 병합하는 단계를 더 포함하는,비행 경로 제공 방법
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제8항에 있어서,상기 비행 경로 제공 장치가, 면적이 가장 큰 제1 비행 금지 구역의 제1 회피 경로를 우선하여 탐색하고, 상기 제1 비행 금지 구역보다 면적이 작은 제2 비행 금지 구역의 제2 회피 경로를 탐색하고, 상기 제2 회피 경로를 상기 제1 회피 경로에 병합하는 것인,비행 경로 제공 방법
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네트워크 인터페이스;하나 이상의 프로세서;상기 프로세서에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램을 로드하는 메모리; 및드론이 비행할 수 없는 비행 금지 구역 관한 정보를 저장하는 스토리지를 포함하되,상기 컴퓨터 프로그램은,드론이 비행하고자 하는 출발지(S)와 목적지(D)의 직선 경로 사이에 상기 비행 금지 구역이 있는 경우, 상기 출발지(S)를 기준으로 제1 방향으로 상기 비행 금지 구역을 벗어나는 최대 각도를 이루는 상기 비행 금지 구역의 제1 꼭지점을 제1 중간 목적지(N1)로 설정하는 오퍼레이션;제i 중간 목적지(Ni)를 기준으로 상기 제1 방향으로 상기 비행 금지 구역을 벗어나는 최대 각도를 이루는 상기 비행 금지 구역의 제j 꼭지점을 제j 중간 목적지(Nj)로 설정하는 오퍼레이션; 및제k 중간 목적지(Nk)를 기준으로 상기 제1 방향으로 상기 목적지(D)만 존재하는 경우, 상기 출발지(S)-상기 제1 중간 목적지(N1)-복수 개의 중간 목적지-상기 제k 중간 목적지(Nk)-상기 목적지(D)를 잇는 경로를 상기 비행 금지 구역을 회피하는 비행 경로로 상기 드론에 제공하는 오퍼레이션을 포함하는,비행 경로 제공 장치
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제10항에 있어서,상기 제1 중간 목적지(N1)로 설정하는 오퍼레이션은,상기 목적지(D)와 상기 출발지(S) 및 상기 비행 금지 구역의 각 꼭지점 (Ax)이 이루는 사잇각 ∠DSAx를 기준으로 상기 제1 중간 목적지를 설정하는 오퍼레이션을 포함하는,비행 경로 제공 장치
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제10항에 있어서,상기 제j 중간 목적지(Nj)로 설정하는 오퍼레이션은,상기 목적지(D)와 상기 제i 중간 목적지(Ni) 및 상기 비행 금지 구역의 각 꼭지점 (Ax)이 이루는 사잇각 ∠DNiAx를 기준으로 상기 제j 중간 목적지를 설정하는 오퍼레이션을 포함하되,상기 비행 금지 구역의 각 꼭지점(Ax)는 상기 제i 중간 목적지(Ni)에서 상기 제1 방향으로 존재하는 꼭지점만 해당되는 것인,비행 경로 제공 장치
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