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드론이 센서의 신호가 도달 가능한 거리 내에 존재하면, 상기 드론이 상기 센서의 신호를 감지하여 상기 센서의 신호가 잡히는 제1 경계 지점과 제2 경계 지점을 확보하는 단계; 및상기 드론이, 상기 제1 경계 지점과 상기 제2 경계 지점을 잇는 선분의 수직 이등분선 위에서 상기 센서의 위치를 추적하는 단계를 포함하되,상기 제1 경계 지점은 상기 센서의 신호가 무에서 유로 변경되는 지점으로 선정되고,상기 제2 경계 지점은 상기 센서의 신호가 유에서 무로 변경되는 지점으로 선정되는,위치 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 경계 지점과 제2 경계 지점을 확보하는 단계는,상기 드론이 상기 센서의 신호의 전달 거리 r의 2배 이내의 간격으로 지그재그 형태로 그리드 탐색을 하면서 비행하는 단계를 포함하는,위치 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 센서의 위치를 추적하는 단계는,의 수학식에 의해 상기 센서의 위치를 상기 수직이등분선 위에서 추적하는 단계를 포함하되,r은 상기 센서의 신호의 전달 거리이고, d는 상기 제1 경계 지점과 상기 제2 경계 지점사이의 거리이고,s는 상기 선분과 상기 수직이등분선의 교점으로부터 상기 수직이등분선을 따라 상기 센서가 떨어진 거리인,위치 추적 방법
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드론이, 센서의 신호를 감지하여 상기 센서의 신호의 크기가 증가했다가 감소되는 제1 지점을 확보하고, 상기 제1 지점에서 제1 각도로 비행 경로를 수정하는 단계;상기 드론이, 상기 제1 지점에서 상기 제1 각도로 비행 경로를 수정하여 비행하고, 상기 센서의 신호의 크기가 증가했다가 감소되는 지점을 만날 때마다 반복적으로 상기 제1 각도로 비행 경로를 수정하는 단계; 및상기 드론이, 상기 제1 각도로 반복적으로 비행 경로를 수정한 결과, 나선형 형태의 중심으로 이동하여 상기 센서의 위치를 추적하는 단계를 포함하는,위치 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 제1 각도는 90도 이하의 각도인,위치 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 나선형 형태의 중심은 상기 센서의 신호의 크기가 최대인 지점인,위치 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 드론이, 상기 센서의 신호가 처음부터 지속적으로 감소하는 경우에는 현재의 비행 경로의 반대 방향(180도)으로 비행 경로를 수정하는 단계를 더 포함하는,위치 추적 방법
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네트워크 인터페이스;하나 이상의 프로세서; 및상기 프로세서에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램을 로드하는 메모리를 포함하되,상기 컴퓨터 프로그램은,센서의 신호를 감지하여, 위치에 따른 상기 센서의 신호의 유무 및 크기를 저장하는 오퍼레이션; 및상기 센서의 신호의 유무 또는 상기 센서의 신호의 크기 또는 상기 센서의 신호의 크기와 상기 센서의 위치의 상관 관계 중에서 하나 이상을 이용하여 상기 센서의 위치를 추적하는 오퍼레이션을 포함하되,상기 센서의 위치를 추적하는 오퍼레이션은,상기 센서의 신호의 유무를 기준으로 센서의 신호가 잡히는 제1 경계 지점과 제2 경계 지점을 확보하고, 상기 제1 경계 지점과 상기 제2 경계 지점을 잇는 선분의 수직이등분선 위에서 상기 센서의 위치를 추적하는 것인위치 추적 장치
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네트워크 인터페이스;하나 이상의 프로세서; 및상기 프로세서에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램을 로드하는 메모리를 포함하되,상기 컴퓨터 프로그램은,센서의 신호를 감지하여, 위치에 따른 상기 센서의 신호의 유무 및 크기를 저장하는 오퍼레이션; 및상기 센서의 신호의 유무 또는 상기 센서의 신호의 크기 또는 상기 센서의 신호의 크기와 상기 센서의 위치의 상관 관계 중에서 하나 이상을 이용하여 상기 센서의 위치를 추적하는 오퍼레이션을 포함하되,상기 센서의 위치를 추적하는 오퍼레이션은,상기 센서의 신호의 크기를 기준으로 상기 센서의 신호의 크기가 증가했다가 감소되는 지점마다 비행 경로를 90도 이하의 각도로 수정한 결과, 나선형 형태의 중심으로 이동하여 상기 센서의 위치를 추적하는 오퍼레이션을 포함하는,위치 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 센서는,비콘(Beacon) 센서 또는 로라(LoRa) 센서 중에 하나인,위치 추적 장치
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