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하모닉 드라이브의 플렉스 스플라인과 결합되고 제1축을 중심으로 하는 회전력인 제1동력이 출력되는 출력부와, 상기 출력부와 일체로 구비되되 상기 출력부의 외측에 구비되고 외부로부터 상기 제1축을 중심으로 하는 회전력인 제2동력이 입력되는 입력부를 가지는 제1구동모듈;상기 출력부 및 상기 입력부와 결합되고, 상기 제1축을 중심으로 회전하며, 외부로부터 상기 제2동력을 입력받아 상기 제1구동모듈에 전달하고 상기 제1구동모듈로부터 상기 제1동력을 제공받는 제1베이스모듈;상기 제1베이스모듈에 결합되고, 상기 제1축에 수직한 제2축을 중심으로 하는 회전력을 출력하는 제2구동모듈; 그리고 상기 제1베이스모듈에 결합되고, 상기 제2구동모듈에서 제공하는 회전력에 의해 상기 제2축에 평행한 축 방향을 중심으로 회전하는 회전모듈을 포함하고, 상기 제1베이스모듈은 상기 입력부와 연결되고 상기 제2축에 평행한 방향으로 연장 구비되는 제1베이스부와, 상기 제1베이스부의 하측에 이격 구비되고, 상기 제2구동모듈 및 상기 회전모듈과 결합되는 제1마운트부와, 상기 제1베이스부 및 상기 제1마운트부를 연결하고, 상기 제1마운트부가 상기 제2축에 평행한 방향으로 왕복 이동하도록 안내하는 안내부를 가지며,상기 안내부는 상기 제1베이스부의 하면에 상기 제2축에 평행한 방향으로 결합되고 상기 제1베이스부와 함께 이동되는 제1레일과, 상기 제1마운트부의 상면에 구비되고, 상기 제1레일과 결합되어 상기 제1레일이 상기 제2축에 평행한 방향으로 이동되도록 안내하는 제1가이드 블록과, 상기 제1마운트부에 구비되고, 상기 제1레일의 측면을 가압하여 상기 제1베이스부의 이동을 선택적으로 구속하는 스토퍼부를 가지는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1베이스부는 상기 입력부와 결합되어 상기 입력부와 함께 회전하고, 상기 출력부가 외측으로 노출되도록 관통공이 형성되는 제1결합부와, 상기 제1결합부와 결합되고 상기 제2축에 평행한 방향으로 구비되는 플레이트부와, 상기 관통공에 구비되고, 상기 출력부와 결합되며, 상기 출력부와 함께 회전하는 제2결합부와, 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부의 사이에 밀착 구비되어 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부의 형상이 변형되지 않도록 보강력을 제공함과 동시에, 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부가 독립적으로 회전되도록 지지하는 보강부와,상기 제1결합부의 상부에 구비되고, 상기 보강부를 덮어 상기 보강부의 이탈을 방지하는 커버부를 가지는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 스토퍼부는 상기 제1마운트부의 상면에 구비되는 한 쌍의 지지블록과, 상기 지지블록을 연결하는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트에 관통 구비되는 회전바와, 상기 지지플레이트의 외측에 위치되는 상기 회전바의 일단부에 구비되는 레버와,상기 지지블록의 사이에 위치되는 상기 회전바의 타단부에 구비되어 상기 회전바와 함께 회전하되, 회전각도에 따라 상기 제1레일의 측면을 선택적으로 밀착 가압하는 가압블록을 가지는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 회전모듈은 상기 제2구동모듈에 연결되고 상기 제2구동모듈에서 출력하는 상기 회전력을 제공받아 상기 제2축을 중심으로 회전하며, 외주면에 원주방향으로 나선홈이 형성되는 구동휠부와, 반원링 형상으로 형성되는 링바디부와, 상기 링바디부의 일측면에 상기 링바디부의 원주방향을 따라 구비되는 제2레일과, 상기 제1마운트부에 구비되고, 상기 제2레일이 원주방향으로 슬라이딩 되도록 결합되는 제2가이드 블록과, 상기 나선홈에 감기도록 구비되되, 일단부는 상기 링바디부의 외주면에 일방향을 따라 연장되어 상기 링바디부의 일단부에 형성되는 결합홈(421)에 삽입 고정되고, 타단부는 상기 링바디부의 외주면에 타방향을 따라 연장되어 상기 링바디부의 타단부에 고정되며, 상기 구동휠부의 회전 시에 감김 및 풀림이 동시에 이루어지면서 상기 링바디부를 회전시키는 와이어부를 가지는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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제6항에 있어서, 상기 링바디부는 상기 와이어부의 타단부가 결합되는 조절블록과, 상기 조절블록 및 상기 링바디부에 결합되고, 상기 조절블록의 위치를 조절하여 상기 와이어부의 장력을 조절하는 조절부재를 더 가지는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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제6항에 있어서, 상기 링바디부의 외주면에는 상기 와이어부의 일단부 및 타단부가 각각 결합되도록 원주방향으로 안착홈이 더 형성되는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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제1항에 있어서, 상기 회전모듈에 결합되고, 상기 제1축 및 상기 제2축에 수직한 제3축을 중심으로 하는 회전력을 출력하는 제3구동모듈과, 상기 제3구동모듈에 결합되고, 상기 제3구동모듈에서 제공하는 회전력에 의해 상기 제3축을 중심으로 회전하는 제2베이스모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1구동모듈에 결합되고, 상기 제1축 및 상기 제2축에 수직한 제3축에 평행한 축 방향을 중심으로 하는 회전력을 상기 제1구동모듈에 제공하는 제4구동모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 로봇
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