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고정자 및 회전자를 가지고, 구동축을 회전시키는 구동부; 상기 구동축과 결합되는 하모닉 드라이브부; 상기 하모닉 드라이브부와 결합되어 회전하면서 제1동력을 출력하고, 외부로부터 제2동력이 입력되는 입출력부; 상기 입출력부에 구비되고, 상기 제1동력 및 상기 제2동력에 따른 상기 입출력부의 변형률을 측정하는 측정부;상기 측정부에서 측정되는 상기 변형률에 따라 상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부; 그리고 상기 구동축의 내측에 상기 구동축과 동일한 중심축을 가지도록 구비되고, 내측에 케이블이 지나가는 통로부가 형성되는 코어튜브부를 포함하고,상기 하모닉 드라이브부는 상기 구동축에 결합되고, 상기 구동축의 회전 시에 상기 구동축과 함께 일체로 회전하는 웨이브 제너레이터부와, 상기 웨이브 제너레이터부의 외주면과 이격된 상태로 상기 웨이브 제너레이터부의 외주면을 감싸도록 구비되는 서큘러 스플라인부와, 상기 웨이브 제너레이터부 및 상기 서큘러 스플라인부의 사이에 구비되고, 상기 웨이브 제너레이터부의 회전력을 전달받아 상기 서큘러 스플라인부와 부분적으로 결합되면서 회전하며, 상기 입출력부와 결합되는 플렉스 스플라인부를 가지며,상기 코어튜브부, 상기 입출력부 및 상기 플렉스 스플라인부와 결합되고, 상기 입출력부 및 상기 플렉스 스플라인부의 회전을 지지하는 연결지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서,상기 입출력부는 상기 플렉스 스플라인부가 결합되고, 제1지름을 가지도록 형성되며 상기 제1동력이 출력되는 출력부와,상기 제1지름보다 큰 제2지름을 가지도록 형성되고, 상기 제2동력이 입력되는 입력부와, 상기 출력부 및 상기 입력부를 연결하고, 상기 제1동력 및 상기 제2동력에 따라 변형되는 변형부를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제3항에 있어서,상기 측정부는 상기 변형부에 구비되고, 상기 변형부의 변형률을 측정하는 센싱부와, 상기 변형부에 구비되고, 상기 센싱부로부터 전달되는 측정신호를 처리하고 상기 제어부로 전달하는 처리부를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는 상기 처리부로부터 전달되는 상기 측정신호를 기초로, 상기 구동부의 작동을 제어하여 상기 구동축의 회전방향 및 회전수 중 하나 이상이 조절되도록 하는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동축은 상기 구동축의 내주면이 상기 코어튜브부의 외주면와 이격되도록 구비되고, 상기 구동축은 상기 코어튜브부와 독립적으로 회전되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서,상기 연결지지부는 상기 코어튜브부에 결합 고정되는 고정연결부와, 상기 고정연결부에 회전 가능하도록 결합되고, 상기 플렉스 스플라인부 및 상기 플렉스 스플라인부가 결합되고 제1지름을 가지도록 형성되며 상기 제1동력이 출력되는 출력부와 결합되어 회전하는 회전연결부를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제9항에 있어서,상기 고정연결부의 외주면에는 작동유가 수용되도록 원주방향을 따라 그루브가 형성되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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