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저면에 가이드공(116a)이 형성된 부품고정홈(116),상기 부품고정홈(116)에 내장되며, 양쪽으로 장공(112)이 형성되고, 샤프트(140)와 결합된 샤프트브라켓(111),상기 샤프트브라켓(111)의 장공(112)을 관통하여 슬라이드 가능하도록 끼움 결합되며, 부품고정홈(116)의 저면에 고정된 제3고정핀(113c),일측에 형성된 관통공은 상기 제3고정핀(113c)에 회전 가능하게 결합되고, 타측에는 제2고정핀(113b)이 형성된 링크(114),양 끝단부에 제1,2관통공(115a)(115b)이 형성되되;상기 제1관통공(115a)에는 링크(114)에 형성된 제2고정핀(113b)이 회전가능하도록 끼움결합되며, 제2관통공(115b)에는 제1고정핀(113a)이 회전이 가능하도록 관통되어 부품고정홈(116)에 고정되고, 일측면에는 'ㄷ'자 형상의 홈(115c)이 구비된 후크브라켓(115)을 포함하는 기구부상판(110),상기 'ㄷ'자 형상의 홈(115c)과 결합되는 절결부(121a)가 형성되고, 상기 가이드공(116a)에 착탈가능하도록 끼워지는 원주형상의 가이드핀(121),내측 중앙에 전기신호 접촉핀이 형성된 PCB판(122)을 포함하는 기구부하판(120),작업자의 파지가 용이하도록 상기 샤프트(140)의 일측끝단에 핸들(130)을 포함하고,상기 기구부하판의 가이드핀(121)을 상기 기구부상판의 가이드공(116a)에 삽입하여 상기 기구부하판(120)과 상기 기구부상판(110)을 결합 후, 상기 핸들(130)을 밀게되면 상기 핸들(130)과 연동하여 상기 샤프트(140)가 상기 샤프트브라켓(111)을 밀게되고, 상기 샤프트브라켓(111)은 장공(112)에 체결된 상기 제3고정핀(113c)에 의하여 가이드되면서 이동하게 되며,상기 샤프트브라켓(111)이 이동되어 상기 링크(114)를 회전시게 되고, 상기 링크(114)는 상기 제3고정핀(113c)에 회전가능하도록 체결되어 상기 링크(114)는 상기 가이드핀(121)을 향하여 회전하게 되며,상기 링크(114)의 회전으로 일측은 상기 링크(114)에 고정된 상기 제2고정핀(113b)에 회전가능하게 결합되고, 타측은 상기 제1고정핀(113a)에 회전가능하게 결합되어 있는 상기 후크브라켓(115)이 상기 제1고정핀(113a)을 지점으로 하여 회전되면서 상기 기구부하판의 가이드핀(121) 일면의 절결부(121a)에 상기 후크브라켓(115)의 ‘ㄷ’자홈(115c)이 맞물리는 형태로 끼워져 상기 기구부상판(110) 및 기구부하판(120)이 견고히 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇용 수동 툴 체인저
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