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가젯모듈;상기 가젯모듈과 결합 및 분리되는 가젯제어모듈; 그리고,상기 가젯모듈이 수용되는 매거진유닛을 포함하고,상기 가젯제어모듈은 상기 가젯모듈과의 결합시 적어도 일부분이 상기 가젯모듈에 삽입되는 체결유닛을 포함하며,상기 가젯모듈은 상기 체결유닛과 걸림결합되는 걸림부가 구비되어 있는 브라켓유닛을 포함하되,상기 가젯모듈의 사용이 완료된 후, 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈이 결합된 상태의 가젯조립체가 상기 매거진유닛에 수용되는 과정에서 상기 체결유닛이 상기 매거진유닛과의 접촉으로 인한 가압력에 의하여 상기 브라켓유닛에 대하여 상대이동하면서 상기 걸림부와의 결합이 해제됨으로써 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈이 분리되며,상기 가젯제어모듈은 상기 체결유닛의 적어도 일부분을 수용하는 제어모듈하우징과, 상기 제어모듈하우징의 하부영역에 배치되는 탈부착 증강유닛을 더 포함하며, 상기 탈부착 증강유닛은 상기 체결유닛과 상기 걸림부의 결합이 해제된 상태에서 상기 브라켓유닛을 상기 가젯제어모듈에서 멀어지는 방향으로 가압함으로써 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈의 분리를 촉진시키는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제1항에 있어서,상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈과의 결합시 상기 체결유닛은 상기 브라켓유닛과의 접촉으로 인한 가압력에 의하여 상기 브라켓유닛에 대하여 상대이동하면서 상기 걸림부에 걸림결합되는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제2항에 있어서,상기 체결유닛은 상기 걸림부를 관통하면서 상기 걸림부와 결합되는 체결부재와, 상기 제어모듈하우징의 내부에 배치되어 상기 체결부재의 이동에 대하여 탄성복원력을 제공하는 체결용 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제3항에 있어서,상기 제어모듈하우징은 메인하우징과, 상기 메인하우징의 하부에 결합되는 서브하우징을 포함하며, 상기 메인하우징에는 상기 체결부재의 일부분 및 상기 체결용 탄성부재의 일부분이 수용되는 제1 체결유닛 수용홈이 형성되어 있고, 상기 서브하우징에는 상기 체결부재의 나머지 부분이 관통하는 제1 체결부재 관통홀과, 상기 체결용 탄성부재의 나머지 부분이 수용되는 체결용 탄성부재 수용홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제2항에 있어서,상기 탈부착 증강유닛은 상기 체결유닛과 상기 걸림부가 체결된 상태에서 상기 브라켓유닛을 상기 가젯제어모듈에서 멀어지는 방향으로 가압하여 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈의 결합력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제5항에 있어서,상기 탈부착 증강유닛은 상기 브라켓유닛을 가압하기 위한 가압로드와, 상기 가압로드의 외측면 중 적어도 일부를 감싸는 형태로 배치되어 상기 가압로드에 탄성복원력을 제공하는 가압용 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제6항에 있어서,상기 제어모듈하우징은 메인하우징과, 상기 메인하우징의 하부에 결합되는 서브하우징을 포함하고, 상기 메인하우징에는 상기 가압로드의 로드 상부헤드가 수용되는 제1 로드 수용홈이 형성되어 있고,상기 서브하우징에는 상기 가압로드의 로드 몸체부가 관통하는 제1 로드 관통홀이 형성되어 있고, 상기 서브하우징의 하면 중 상기 제1 로드 관통홀 주변에는 상기 가압용 탄성부재의 일단을 지지하기 위한 가압용 탄성부재 지지홈이 형성되어 있으며,상기 가압용 탄성부재의 타단은 상기 가압로드의 로드 하부헤드에 의하여 지지되는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제2항에 있어서,상기 가젯제어모듈은 상기 제어모듈하우징의 하단부에 구비되어 상기 가젯제어모듈과 상기 가젯모듈의 결합시 상기 가젯제어모듈의 이동을 안내하는 안내부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제2항에 있어서,상기 매거진유닛에는 상기 가젯조립체 또는 상기 가젯모듈이 수용되는 제2 수용부가 형성되어 있으며, 상기 제2 수용부에는 상기 가젯조립체의 수용시 상기 체결유닛을 상기 제어모듈하우징의 중심방향으로 가압하는 분리돌기가 돌출형성되어 있는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제9항에 있어서,상기 브라켓유닛에는 상기 가젯모듈이 상기 매거진유닛에 수용될 때 상기 분리돌기가 삽입되는 돌기 수용부가 형성되어 있으며,상기 매거진유닛의 상면 중 상기 돌기 수용부와 대응되는 위치에는 결합위치 표시부가 구비되어 있고, 상기 가젯제어모듈이 상기 가젯모듈과 결합될 때 상기 결합위치 표시부는 상기 가젯모듈의 가젯 정렬표시부 및 상기 가젯제어모듈의 제어모듈 정렬표시부와 일렬로 배치되는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제10항에 있어서,상기 매거진유닛에는 상기 가젯제어모듈이 상기 가젯모듈과 결합될 때 상기 체결유닛의 수용되는 제1 함몰부가 형성되어 있고,상기 매거진유닛에는 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈이 분리될 때 상기 가젯정렬 표시부 및 상기 제어모듈정렬 표시부와 일렬로 배치되는 분리위치 표시부가 구비되어 있으며,상기 결합위치 표시부와 상기 분리위치 표시부는 상기 제2 수용부 상에서 원주방향을 따라 일정각도 떨어져 배치되는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체
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제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 가젯 통합 구조체; 그리고,상기 가젯제어모듈과의 결합을 위한 마스터 결합유닛을 갖는 매니퓰레이터를 포함하며, 상기 가젯제어모듈은 상기 마스터 결합유닛과 대응되는 슬레이브 결합유닛과, 상기 가젯모듈과의 전기적 연결을 위한 상부 피시비유닛을 더 포함하고,상기 가젯모듈은 상기 상부 피시비유닛과 대응되는 하부 피시비유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구호로봇시스템
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제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 가젯 통합 구조체를 사용하는 상기 가젯 통합 구조체의 사용방법에 있어서,상기 가젯모듈을 상기 매거진유닛에 안착시키는 안착단계;상기 가젯모듈에 대하여 상기 가젯제어모듈을 상대이동시켜 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈을 결합시키는 결합단계;상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈이 결합된 가젯조립체를 상기 매거진유닛으로부터 분리하여 특정용도로 사용하는 사용단계; 그리고,사용이 완료된 가젯조립체를 상기 매거진유닛에 수용하면서 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈을 분리시키는 분리단계를 포함하며,상기 결합단계에서의 상기 매거진유닛에 대한 상기 가젯제어모듈의 상대위치와, 상기 분리단계에서의 상기 매거진유닛에 대한 상기 가젯제어모듈의 상대위치는 서로 다르며,상기 분리단계에서는 상기 가젯조립체가 상기 매거진유닛에 수용되는 과정에서 상기 체결유닛이 상기 매거진유닛과의 접촉으로 인한 가압력에 의하여 상기 브라켓유닛에 대하여 상대이동하면서 상기 걸림부와의 결합이 해제되고, 상기 체결유닛과 상기 걸림부의 결합이 해제된 상태에서 상기 탈부착 증강유닛이 상기 브라켓유닛을 상기 가젯제어모듈에서 멀어지는 방향으로 가압함으로써 상기 가젯모듈과 상기 가젯제어모듈의 분리를 촉진시키는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체의 사용방법
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제13항에 있어서,상기 결합단계에서는 상기 매거진유닛에 표시된 결합위치 표시부와, 상기 가젯모듈의 가젯 정렬표시부 및 상기 가젯제어모듈의 제어모듈 정렬표시부가 일렬로 배치되고,상기 분리단계에서는 상기 매거진유닛에 표시된 분리위치 표시부와, 상기 가젯 정렬표시부 및 상기 제어모듈 정렬표시부는 일렬로 배치되며,상기 결합위치 표시부와 상기 분리위치 표시부는 상기 매거진유닛의 제2 수용부상에서 원주방향을 따라 일정각도 떨어져 배치되는 것을 특징으로 하는 가젯 통합 구조체의 사용방법
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