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대상체를 파지할 수 있도록 마주보게 배치되는 한 쌍의 핑거부;상기 핑거부가 구부려지는 방향 또는 상기 핑거부가 펴지는 방향으로 상기 핑거부를 구동하는 핑거 구동부;상기 핑거부의 내측에 배치되고, 공급된 공기에 의해 팽창하여 상기 핑거부에 의해 파지된 대상체를 압박하는 에어 커프; 및상기 에어 커프에 공기를 공급하는 공기 공급부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 핑거부 사이의 공간을 관통하는 방향을 따라 이격되게 배치되고, 대상체가 상기 한 쌍의 핑거부 사이의 공간에 존재하는지 여부를 감지하기 위한 한 쌍의 제1센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 핑거부의 내측에 배치되고, 상기 핑거부가 구부려지는 방향으로 구동될 때 상기 핑거부가 대상체를 정상적으로 파지하였는지 여부를 감지하기 위한 제2센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 에어 커프의 측부에 장착되고, 상기 핑거부에 의해 파지된 대상체를 지지하며, 대상체에 접촉되는 표면이 원호 형상으로 형성된 지지 홀더부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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제1항에 있어서,장시간 지혈로 인한 피부 괴사를 막기 위하여, 상기 에어 커프가 팽창하여 대상체를 압박한 지혈 시간을 표시하는 타이머;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 핑거 구동부는,모터와, 상기 모터의 회전축에 결합된 베벨기어부와, 상기 핑거부의 일단부에 마련된 핑거부 회전축에 결합되고 상기 베벨기어부의 회전구동을 전달받아 상기 핑거부 회전축에 전달하는 종동기어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 핑거부의 일단부에 마련된 핑거부 회전축에 결합되는 래칫기어부와, 상기 핑거부가 펴지는 방향으로 상기 핑거부가 회전하는 것을 방지하기 위하여 상기 래칫기어부의 이빨 사이에 걸리는 걸림부재와, 상기 걸림부재를 상기 래칫기어부 측으로 탄성 가압하는 탄성부재를 구비하는 파지 유지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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제7항에 있어서,상기 파지 유지부는,상기 걸림부재의 측면에 돌출되게 형성되고, 상기 탄성부재의 탄성 가압력과 반대 방향의 외력에 의해 상기 래칫기어부에 대한 상기 걸림부재의 걸림을 해제하기 위한 걸림 해제부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 파지 구조의 로봇 핸드
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