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차량 다단 제어를 수행하는 방법에 있어서, 복수의 비상 상황 레벨 중, 적어도 운전자 상태에 기초한 비상 상황 레벨을 결정하는 단계;복수의 제어권 이양/회수 레벨 중에서, 결정된 상기 비상 상황 레벨에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨을 결정하는 단계; 및결정된 상기 제어권 이양/회수 레벨에 기초하여 차량 주행 제어를 수행하는 단계를 포함하는, 차량 다단 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 비상 상황 레벨의 개수, 상기 복수의 비상 상황 레벨 각각의 조건, 상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨의 개수, 상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨 각각의 조건, 또는 상기 복수의 비상 상황 레벨과 상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨의 매핑 관계 중의 하나 이상에 대한 운전자의 선호 설정을 입력받는 단계를 더 포함하는, 차량 다단 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 운전자의 선호 설정을 입력받는 단계는 차량 주행 전에 수행되는, 차량 다단 제어 방법
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제 1 항에 있어서,비상 상황 레벨 n이 발생한 것으로 결정하는 경우, 상기 비상 상황 레벨 n에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨에 기초하여 차량 주행 제어를 수행하고, 상기 비상 상황 레벨 n의 해소 이벤트가 발생하는 경우, 비상 상황 레벨 n-1에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨에 기초하여 차량 주행 제어를 수행하는, 차량 다단 제어 방법
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제 1 항에 있어서,비상 상황 레벨 n이 발생한 것으로 결정하는 경우, 상기 비상 상황 레벨 n에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨에 기초하여 차량 주행 제어를 수행하고, 상기 비상 상황 레벨 n의 해소 이벤트가 발생하지 않는 경우, 비상 상황 레벨 n+1에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨에 기초하여 차량 주행 제어를 수행하는, 차량 다단 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 비상 상황 레벨은, 도로 및 교통 상황, 또는 차량 상태 중의 하나 이상에 대한 감지 결과에 더 기초하여 결정되는, 차량 다단 제어 방법
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7
제 1 항에 있어서,상기 비상 상황 레벨은, 운전자의 피드백 요청에 대한 운전자 피드백 여부 또는 운전자 피드백 상태 중의 하나 이상에 더 기초하여 결정되는, 차량 다단 제어 방법
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제 7 항에 있어서,상기 운전자 피드백 요청은 주기적으로 또는 긴급으로 발생하는, 차량 다단 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨은, 차량 주행 제어권의 구성요소들 중에서 운전자 또는 차량에 할당되는 제어권 구성요소의 개수에 의해서 구분되는, 차량 다단 제어 방법
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10
제 1 항에 있어서,상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨은, 차선 유지, 저속 주행, 긴급 제동, 저속 제동, 정지, 안전 위치로 이동 및 정차, 또는 목적지로 이동 중의 하나 이상을 포함하는, 차량 다단 제어 방법
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11
차량 다단 제어를 수행하는 장치에 있어서, 다단 제어권 이양/회수 처리부; 감지부;운전자 인터페이스; 및차량 주행 제어부를 포함하고, 상기 다단 제어권 이양/회수 처리부는, 복수의 비상 상황 레벨 중, 적어도 운전자 상태에 기초한 비상 상황 레벨을 결정하는 비상 상황 레벨 판정부, 및 복수의 제어권 이양/회수 레벨 중에서, 결정된 상기 비상 상황 레벨에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨을 결정하는 제어권 이양/회수 레벨 판정부를 포함하고, 상기 다단 제어권 이양/회수 처리부는, 결정된 상기 제어권 이양/회수 레벨에 기초하여 상기 차량 주행 제어부를 통하여 차량 주행 제어를 수행하도록 설정되는, 차량 다단 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 운전자 인터페이스는, 상기 복수의 비상 상황 레벨의 개수, 상기 복수의 비상 상황 레벨 각각의 조건, 상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨의 개수, 상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨 각각의 조건, 또는 상기 복수의 비상 상황 레벨과 상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨의 매핑 관계 중의 하나 이상에 대한 운전자의 선호 설정을 입력받는, 차량 다단 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 운전자 인터페이스는, 차량 주행 전에 상기 운전자의 선호 설정을 입력받는, 차량 다단 제어 장치
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14
제 11 항에 있어서,상기 비상 상황 레벨 판정부에서 비상 상황 레벨 n이 발생한 것으로 결정하는 경우, 상기 제어권 이양/회수 레벨 판정부에서 상기 비상 상황 레벨 n에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨을 결정하고, 상기 비상 상황 레벨 판정부에서 상기 비상 상황 레벨 n의 해소 이벤트가 발생한 것으로 결정하는 경우, 상기 제어권 이양/회수 레벨 판정부에서 비상 상황 레벨 n-1에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨을 결정하는, 차량 다단 제어 장치
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15
제 11 항에 있어서,상기 비상 상황 레벨 판정부에서 비상 상황 레벨 n이 발생한 것으로 결정하는 경우, 상기 제어권 이양/회수 레벨 판정부에서 상기 비상 상황 레벨 n에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨을 결정하고, 상기 비상 상황 레벨 판정부에서 상기 비상 상황 레벨 n의 해소 이벤트가 발생하지 않는 경우, 상기 제어권 이양/회수 레벨 판정부에서 비상 상황 레벨 n+1에 대응하는 제어권 이양/회수 레벨을 결정하는, 차량 다단 제어 장치
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16
제 11 항에 있어서,상기 비상 상황 레벨 판정부는, 도로 및 교통 상황, 또는 차량 상태 중의 하나 이상에 대한 감지 결과에 더 기초하여 상기 비상 상황 레벨을 결정하는, 차량 다단 제어 장치
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17
제 11 항에 있어서,상기 비상 상황 레벨 판정부는, 운전자의 피드백 요청에 대한 운전자 피드백 여부 또는 운전자 피드백 상태 중의 하나 이상에 더 기초하여 상기 비상 상황 레벨을 결정하는, 차량 다단 제어 장치
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제 17 항에 있어서,상기 운전자 피드백 요청은 주기적으로 또는 긴급으로 상기 운전자 인터페이스에 의해서 발생하는, 차량 다단 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨은, 차량 주행 제어권의 구성요소들 중에서 운전자 또는 차량에 할당되는 제어권 구성요소의 개수에 의해서 구분되는, 차량 다단 제어 장치
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20
제 11 항에 있어서,상기 복수의 제어권 이양/회수 레벨은, 차선 유지, 저속 주행, 긴급 제동, 저속 제동, 정지, 안전 위치로 이동 및 정차, 또는 목적지로 이동 중의 하나 이상을 포함하는, 차량 다단 제어 장치
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