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조향이 가능한 조향 선단부와 조향이 가능하지 않은 비조향 선단부를 갖는 카테터에 대응되는 조향 선단부 링크와 비조향 선단부 링크를 포함하는 조작부;외부로부터 상기 조작부의 조작에 따라 신체 조직 내에 삽입되어 움직이는 상기 카테터를 촬영한 영상을 표시하는 표시부; 및상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크에 가해지는 힘 또는 토크를 감지하여 상기 카테터의 움직임을 제어하되, 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크의 조향 방향이 상기 표시부에 표시된 영상 내 카테터의 상기 조향 선단부와 상기 비조향 선단부의 조향 방향을 각각 추종하도록 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 조작부는 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크 각각으로부터 조향각을 측정하고,상기 제어부는 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크로부터 측정된 조향각을 이용하여 각 링크의 좌표값을 산출하고, 상기 산출된 좌표값을 기반으로 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크의 조향 방향이 상기 표시부에 표시된 영상 내 카테터의 상기 조향 선단부와 상기 비조향 선단부의 조향 방향과 각각 일치하도록 제어하는, 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치
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제1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 카테터의 상기 조향 선단부와 상기 비조향 선단부 각각의 조향 방향에 대한 좌표값으로 표현된 제1 행렬에 상기 표시부에 표시된 영상 내 카테터의 좌표값을 나타내는 좌표계로 표현하기 위한 회전 행렬을 곱해 제2 행렬을 구하고, 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크 각각의 조향 방향에 대한 좌표값으로 표현된 제3 행렬이 상기 구한 제2 행렬과 각각 일치하도록 제어하는, 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치
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제1 항에 있어서,상기 조작부는,메인 프레임;상기 메인 프레임에 연결되어 고정된 고정 지지부 링크;상기 고정 지지부 링크에 연결되어 길이 방향으로 움직이거나, 상기 길이 방향을 축으로 회전하는 비조향 선단부 링크;상기 비조향 선단부 링크에 연결되어 조향이 가능한 조향 선단부 링크;상기 고정 지지부 링크와 상기 비조향 선단부 링크 사이에 연결되어 회전이 가능한 제1 관절부;상기 비조향 선단부 링크와 상기 조향 선단부 링크 사이에 연결되어 회전이 가능한 제2 관절부;상기 비조향 선단부 링크를 구동하는 제1 모터와, 조향각을 산출하는 제1 엔코더;상기 조향 선단부 링크를 구동하는 제2 모터와, 조향각을 산출하는 제2 엔코더; 및상기 비조향 선단부 링크, 상기 조향 선단부 링크 중 적어도 하나의 링크에 장착되어 해당 링크에 가해지는 힘과 토크를 감지하는 감지부;를 포함하는, 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치
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제1 항에 있어서,상기 제어부는,외부로부터의 조작에 따라 상기 조작부에 가해지는 힘 또는 토크를 제1 힘 또는 제1 토크라고 할 때, 상기 조작부의 움직임에 따라 상기 제1 힘 또는 상기 제1 토크를 감지하면 감지된 상기 제1 힘 또는 상기 제1 토크의 크기에 상응하는 미리 정해진 속도값 또는 각속도값을 산출하고 상기 산출된 속도값 또는 각속도 값을 상기 카테터를 구동하는 외부의 슬레이브 장치에 전송하고,상기 슬레이브 장치가 상기 산출된 속도값 또는 각속도값에 따라 상기 카테터의 상기 비조향 선단부와 상기 조향 선단부 전체의 움직임을 제어하는, 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치
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제5 항에 있어서,상기 제어부는,상기 슬레이브 장치로부터 상기 속도값 또는 상기 각속도 값에 따라 구동된 카테터가 신체 조직에 접촉하여 발생된 제2 힘 또는 제2 토크를 제공받고, 상기 제2 힘 또는 상기 제2 토크가 상기 제1 힘 또는 제1 토크와 다른 경우 상기 조작부의 움직임을 정지시키고, 상기 제2 힘 또는 상기 제2 토크가 상기 제1 힘 또는 상기 제1 토크와 일치하도록 상기 카테터의 움직임을 제어하는, 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치
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제 1 항, 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는 상기 조작부의 움직임에 따라 상기 조향 선단부 링크의 조향각이 변경되면, 상기 변경된 조향각을 상기 카테터를 구동하는 외부의 슬레이브 장치에 전송하고,상기 슬레이브 장치가 상기 변경된 조향각에 따라 상기 카테터의 상기 조향 선단부의 조향각을 제어하도록 하는, 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치
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