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로봇 모션 경로 계획방법

  • 기술번호 : KST2018015360
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 동적 환경에서도 빠른 연산속도로 장애물을 피하여 이동할 수 있도록 매니퓰레이터의 모션 경로 계획을 수립할 수 있는 로봇 모션 경로 계획 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.본 발명은 전술한 기술적 과제를 해결하기 위해, 동적환경하에서 로봇의 이동경로를 계획하는 방법으로서,상기 형상공간(CS)의 내부에 복수의 노드(qi)를 배치하고 상기 복수의 노드(qi)의 각각의 둘레에 일정한 간격으로 검지노드(△qj)를 형성하는 단계(s100);상기 하나의 노드(qi)와 이웃하는 노드(qi)의 사이의 반경(r)와 미리 정해진 이웃 반경(rn)를 비교하여 확장반발계수를 하기 식에 의해 연산하는 단계(s200);여기서, 노드(qi), 이웃 노드(qj), 확장 반발계수(Fi확장)는 방향성을 가지는 벡터임.rij 는 노드(qi)와 노드(qj) 사이의 거리ηi 는 이웃하는 노드(qj)의 셋트를 의미함.반발포텐셜함수(f)는 0 003c# r ≤rn 만족시에는 거리(r)에 반비례하는 임의의 함수로 결정되며, 0 003c# r ≤rn 불만족시에는 O 으로 결정됨.상기 각 노드 둘레의 검지노드가 장애물에 위치하는 지 여부를 판단하여 검지반발계수를 하기 식에 의해 연산하는 단계(s300);충돌검지함수(s)는 하기와 같이 결정됨s(q) = 1 (형상공간(CS)내 검지노드와 장애물 충돌 발생 경우)= 0 (형상공간(CS)내 검지노드와 장애물 충돌 발생하지 않은 경우)각 노드(qi)에서 하기 식을 이용하여 노드(qi)의 위치를 업데이트 하는 단계(s400);여기서, G1, G2 는 각각 확장반발계수 Fi확장(k) 및 검지반발계수 Fi검지(k) 에 대한 게인(gain)값임.상기 단계(s400)에서 업데이트된 노드(qi) 위치 qi(k+1)와 업데이트 전 노드(qi) 위치 qi(k)와의 반경 차이가 미리 정해진 허용치(ε) 이하인지 여부를 판단하는 단계(s600);상기 단계(s600)을 만족하지 못하는 경우 상기 단계(s200)으로 복귀하는 단계(s700);상기 단계(s700)을 만족하는 경우 로봇 모션 경로 계획 방법을 종료하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020170059735 (2017.05.15)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0125646 (2018.11.26) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.05.15)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박재한 대한민국 경기도 시흥시 신현로**번길
2 배지훈 대한민국 서울 송파구
3 백문홍 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.05.15 수리 (Accepted) 1-1-2017-0455991-49
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.05.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0033333-39
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.07.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0495727-10
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.09.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0921806-10
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.09.17 수리 (Accepted) 1-1-2018-0921785-38
8 등록결정서
Decision to grant		 2018.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0819510-21
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
동적환경하에서 로봇의 이동경로를 계획하는 방법으로서,형상공간(CS)의 내부에 복수의 노드(qi)를 배치하고 상기 복수의 노드(qi)의 각각의 둘레에 일정한 간격으로 검지노드(△qj)를 형성하는 단계(s100);상기 하나의 노드(qi)와 이웃하는 노드(qi)의 사이의 반경(r)와 미리 정해진 이웃 반경(rn)를 비교하여 확장반발계수를 하기 식에 의해 연산하는 단계(s200);여기서, 노드(qi), 이웃 노드(qj), 확장 반발계수(Fi확장)는 방향성을 가지는 벡터임
2 2
청구항 1 에서,상기 단계(s400)와 단계(s600) 사이에 이웃반경(rn)을 하기 식에 의해 업데이트하는 단계(s500)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 모션 경로 계획 방법
3 3
청구항 1 에 있어서,상기 반발포텐셜함수(f)는 하기 식에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇 모션 경로 계획 방법
4 4
청구항 2 에서,상기 단계(s200) 내지 단계(s400)는 각 노드에 대해 분산 쓰레드 방식으로 연산되는 것을 특징으로 하는 로봇 모션 계획 방법
5 5
청구항 1 또는 청구항 2 에 있어서,상기 단계(s400)은 즉, 노드(qi) 위치를 업데이트 하는 단계는 각각의 노드(qi)의 위치가 모두 업데이트될 때까지 이미 위치가 업데이트된 노드(qi)에서는 더 이상 위치 업데이트 작업을 하지 않고 대기하는 동기화방식으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 모션 경로 계획 방법
6 6
청구항 1 또는 청구항 2 에 있어서,상기 단계(s600) 이후에 노드를 연결하여 최적 경로를 형성하는 단계(s800)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 모션 경로 계획 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.