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복수의 초음파 센서들로부터 특정 시간에 측정된 센싱 데이터들을 수신하는 데이터 수신부; 상기 센싱 데이터들에 대한 전처리 과정을 수행하여 유효 센싱 데이터들을 추출하는 데이터 전처리부;상기 유효 센싱 데이터들의 표준편차에 기초하여 상기 유효 센싱 데이터들의 신뢰도를 기 설정된 등급 중 어느 하나의 등급으로 결정하는 신뢰도 결정부; 및상기 결정된 신뢰도에 기초하여 거리 계산 방식을 결정하고 상기 거리 계산 방식에 따른 거리 추정값을 계산하는 거리 추정부를 포함하는자동차의 연석 탐지 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 초음파 센서들은 차량의 측면에 일렬로 배열되는자동차의 연석 탐지 장치
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제1항에 있어서, 상기 데이터 전처리부는, 상기 측정된 센싱 데이터들에 포함된 데이터 중에서 지표면에 반사된 데이터를 제거하는 노이즈 제거부와, 상기 측정된 센싱 데이터들의 일부가 손실되었을 때 상기 특정 시간 중에서 상기 손실된 센싱 데이터들의 측정 시간 직전 및 직후 중 적어도 하나의 시간에 측정된 센싱 데이터들에 기초하여 상기 손실된 센싱 데이터들을 복원하는 데이터 복원부를 포함하는 자동차의 연석 탐지 장치
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제1항에 있어서, 상기 신뢰도 결정부는,상기 특정 시간 중에서 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 표준편차에 기초하여 설정된 임계 범위 이내에 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들을 구성하는 각각의 데이터들이 모두 포함되면 신뢰도를 A등급으로 결정하고, 상기 임계 범위를 벗어나는 이상 데이터(outlier data)의 개수가 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 총 개수의 절반 이하가 되면 신뢰도를 B등급으로 결정하며, 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들이 A 또는 B 등급으로 결정되는 조건들을 만족하지 않고 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 측정 시간 직전 및 직후에 측정된 유효 센싱 데이터들의 신뢰도가 A 또는 B등급이면 신뢰도를 C등급으로 결정하는 자동차의 연석 탐지 장치
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제4항에 있어서, 상기 거리 계산 방식은,상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 신뢰도가 A등급이면 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 평균값에 기초하여 거리를 계산하는 방식이고, 신뢰도가 B등급이면 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들 중에서 상기 임계 범위를 벗어나지 않는 데이터들의 평균값에 기초하여 거리를 계산하는 방식이며, 신뢰도가 C등급이면 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 측정 시간 직전 및 직후에 측정된 유효 센싱 데이터들에 기초하여 거리를 계산하는 방식인,자동차의 연석 탐지 장치
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복수의 초음파 센서들로부터 특정 시간에 측정된 센싱 데이터들을 수신하는 데이터 수신 단계;상기 센싱 데이터들에 대한 전처리 과정을 수행하여 유효 센싱 데이터들을 추출하는 데이터 전처리 단계;상기 유효 센싱 데이터들의 표준편차에 기초하여 상기 유효 센싱 데이터들의 신뢰도를 기 설정된 등급 중 어느 하나의 등급으로 결정하는 신뢰도 결정 단계; 및상기 결정된 신뢰도에 기초하여 거리 계산 방식을 결정하고 상기 거리 계산 방식에 따른 거리 추정값을 계산하는 거리 추정 단계를 포함하는자동차의 연석 탐지 방법
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제6항에 있어서, 상기 데이터 전처리 단계는, 측정된 센싱 데이터들에 포함된 데이터 중에서 지표면에 반사된 데이터를 제거하는 노이즈 제거 단계; 및상기 측정된 센싱 데이터들의 일부가 손실되었을 때 상기 특정 시간 중에서 상기 손실된 센싱 데이터들의 측정 시간 직전 및 직후 중 적어도 하나의 시간에 측정된 센싱 데이터들에 기초하여 상기 센싱 데이터들을 복원하는 데이터 복원 단계를 포함하는 자동차의 연석 탐지 방법
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제6항에 있어서, 상기 신뢰도 결정 단계는,상기 특정 시간 중에서 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 표준편차에 기초하여 설정된 임계 범위 이내에 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들을 구성하는 각각의 데이터들이 모두 포함되면 신뢰도를 A등급으로 결정하는 단계; 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 신뢰도가 A등급으로 결정되는 조건을 만족하지 않고, 상기 임계 범위를 벗어나는 이상 데이터(outlier data)의 개수가 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 총 개수의 절반 이하가 되면 신뢰도를 B등급으로 결정하는 단계; 및상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 신뢰도가 B등급으로 결정되는 조건을 만족하지 않고, 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 측정 시간 직전 및 직후에 측정된 유효 센싱 데이터들의 신뢰도가 A 또는 B등급이면 신뢰도를 C등급으로 결정하는 단계를 포함하는자동차의 연석 탐지 방법
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제8항에 있어서, 상기 거리 계산 방식은,상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 신뢰도가 A등급이면 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 평균값에 기초하여 거리를 계산하는 방식이고, 신뢰도가 B등급이면 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들 중에서 상기 임계 범위를 벗어나지 않는 데이터들의 평균값에 기초하여 거리를 계산하는 방식이며, 신뢰도가 C등급이면 상기 임의의 시간에 측정된 유효 센싱 데이터들의 측정 시간 직전 및 직후에 측정된 유효 센싱 데이터들에 기초하여 거리를 계산하는 방식인,자동차의 연석 탐지 방법
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제6항에 있어서, 상기 거리 추정 단계는 상기 계산된 거리 추정값과 상기 결정된 신뢰도를 외부로 출력하는 자동차의 연석 탐지 방법
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