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이동을 완료하여 정지한 상태의 처짐 및 진동 측정 로봇에 있어서,하중이 인가되는 엔드이펙터에 근접하는 제1관절부;상기 제1관절부와 대응되는 제2관절부;상기 제1관절부 및 상기 제2관절부 사이를 연결하는 링크부;상기 제2관절부에 구비되어 광을 출력하는 발광부;상기 제1관절부에 구비되고 복수의 수광소자가 일렬로 배열되어 상기 광을 수신하는 수광부;상기 하중이 인가되기 전 상기 수광부에 수신된 상기 광의 위치와 상기 하중이 인가된 상태에서 상기 수광부에 수신된 상기 광의 위치 사이의 거리에 따라 상기 링크부의 처짐각을 계산하는 산출부; 및상기 산출부에서 계산된 처짐각을 통하여, 상기 하중으로 발생된 위치 오차를 보정하는 제어부를 포함하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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제1항에 있어서,상기 산출부는,상기 거리 및 상기 링크부의 길이에 기반하여 상기 처짐각을 계산하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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제1항에 있어서,상기 처짐각은,상기 거리를 상기 링크부의 길이로 나눈 값에 해당되는 처짐 및 진동 측정 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,로봇 기구학 모델링 방정식에 상기 산출부의 처짐각을 반영하여 상기 위치 오차를 보정하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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구동 중인 처짐 및 진동 측정 로봇에 있어서,상기 로봇의 엔드이펙터에 근접하는 제1관절부;상기 제1관절부와 대응되는 제2관절부;상기 제1관절부 및 상기 제2관절부 사이를 연결하는 링크부;상기 제2관절부에 구비되어 광을 출력하는 발광부;상기 제1관절부에 구비되고 복수의 수광소자가 일렬로 배열되어 상기 광을 수신하는 수광부; 및상기 구동 중 발생하는 진동에 따른, 상기 수광부에 수신된 상기 광의 위치의 변위량을 통하여 상기 진동을 측정하는 측정부; 및상기 진동에 따라 상기 로봇의 기계적 결함을 판단하는 제어부를 포함하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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제6항에 있어서,상기 변위량은,상기 수광부에 수신된 상기 광의 위치가 x축 및 y축 방향으로 이동하는 변화를 나타내는 처짐 및 진동 측정 로봇
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제6항에 있어서,상기 제어부는,상기 변위량의 초당 빈도수를 주파수 레벨로 변환하여 상기 기계적 결함을 판단하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 변환된 주파수와 정상적인 구동에서 발생되는 주파수의 차이를 통하여 상기 기계적 결함을 판단하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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제1항 또는 제6항에 있어서,상기 발광부는,발광 다이오드(LED; Light Emitting Diode), 반도체 레이저(LD; Laser Diode) 및 고체 레이저(solid laser) 중 적어도 하나 이상을 포함하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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12
제1항 또는 제6항에 있어서,상기 수광부는,포토 다이오드센서, 포토 트랜지스터센서 및 cds(황화 카드뮴)센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 처짐 및 진동 측정 로봇
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