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작업장 내에서 적재된 화물(10)을 무인으로 이송하기 위한 자동 화물이송 및 피킹 시스템에 있어서,화물(10) 적재되는 공간이 마련되고 하부에는 이동바퀴(210)가 구비되며 전방에는 도킹을 위한 연결부(220) 및 장치인식용 마커(205)가 각각 장착된 피도킹장치(200);무선통신망을 통해 수신되는 제어신호에 따라 상기 작업장 내에서 설정된 이동경로를 인식하면서 목적지까지 주행하고, 상기 장치인식용 마커(205)를 인식하여 각 피도킹장치(200)를 구분하고 후방에는 상기 연결부(220)와 치합되어 탈착가능하게 결합하는 도킹구동장치(105)가 구비되어 설정된 피도킹장치(200)와 도킹하여 설정된 목적지로 이송하는 도킹이송로봇(100); 및사용자의 화물 운송지시에 따른 이송작업계획을 수립하고 각 도킹이송로봇(100)의 경로를 계획하며, 상기 무선통신망을 통해 경로계획에 따른 제어신호를 각 도킹이송로봇(100)에게 전송하여 통합제어하는 운영서버(300);를 포함하고, 상기 피도킹장치(200)는 전방에 일정한 패턴으로 발광하는 표시램프(250)가 장착되고,상기 도킹이송로봇(100)은 표시램프(250)의 발광패턴을 인식하여 도킹을 위한 위치 및 자세로 정렬하면서 도킹을 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 장치인식용 마커(205)는 각 피도킹장치(200)별로 구분되는 QR코드 이미지이고,상기 도킹이송로봇(100)은 장치인식용 마커(205)의 이미지를 스캔하여 각 피도킹장치(200)의 개별코드를 인식하며, 도킹하도록 설정된 피도킹장치(200)의 개별코드와 인식된 개별코드가 일치하면 해당 피도킹장치(200)에게 근접하여 도킹을 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1항에 있어서,상기 피도킹장치(200)는 복수 개의 표시램프(250)가 전방면 상에서 설정된 상대위치에 각각 배치되고,상기 도킹이송로봇(100)은 각 표시램프(250)의 상대위치 기준데이터(A)가 저장되고, 각 표시램프(250)를 인식하여 현재의 각 표시램프(250)간의 상대위치 인식데이터와 상기 상대위치 기준데이터(A)를 비교하여 발생하는 오차데이터에 따라 피도킹장치(200)를 지향하는 방향이 조절되도록 동작하여 도킹을 위한 방향으로 정렬하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 4항에 있어서,상기 피도킹장치(200)는 세 개의 표시램프(250)가 전방면 상에서 일정크기를 갖는 정삼각형의 꼭지점을 이루는 상대위치에 각각 배치되고,상기 도킹이송로봇(100)은 상기 정삼각형의 크기와 각 꼭지점의 상대위치에 대한 기준데이터(A)가 저장되고, 각 표시램프(250)를 인식하여 인식된 각 표시램프(250)가 형성하는 삼각형의 형상에 따라 피도킹장치(200)를 향하는 지향방향을 조절하고, 각 표시램프(250)간의 이격거리에 따라 피도킹장치(200)와의 이격거리를 조절하여 도킹을 위한 방향으로 정렬하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1항에 있어서,상기 연결부(220)는 피도킹장치(200)의 베이스프레임(240)에 장착되어 전방으로 연장형성된 연장봉(221) 및, 구형상으로 형성되어 상기 연장봉(221)의 단부에 장착된 도킹볼(222)을 포함하고,상기 도킹구동장치(105)는 상기 도킹이송로봇(100)의 케이싱(111) 또는 본체부(110)의 후방에 배치되고 일측이 개방된 구형의 홈형상으로 이루어져 상기 도킹볼(222)이 삽입되는 볼홈(173)과, 상기 케이싱(111) 또는 본체부(110) 상에서 상기 볼홈(173)의 측부에 배치되고 측방으로 슬라이딩 이동하면서 상기 볼홈(173)의 개구된 일측을 커버하면서 볼홈(173)에 삽입된 도킹볼(222)을 구속하는 고정부(174) 및, 상기 고정부(174)가 슬라이딩 이동하는데 필요한 구동력을 제공하는 구동부(175)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1항에 있어서,상기 작업장의 바닥면에는 격자 구조를 갖는 가상의 이동로가 배치되고 각 이동경로의 교차점에는 위치식별을 위한 랜드마크(L)가 배치되며,상기 도킹이송로봇(100)은 설정된 이동경로를 따라 이동하면서 각 랜드마크(L)를 순차적으로 판독하여 마크위치정보를 추출하고, 추출된 마크위치정보로 현재 위치를 확인하면서 설정된 경로계획대로 이동경로를 따라 목적지까지 주행하며, 상기 피도킹장치(200)와 도킹되지 않은 일반모드와 상기 피도킹장치(200)와 도킹된 도킹모드로 구분하여 이동하되, 일반모드시에는 각 교차점에 배치된 랜드마크(L) 위치에서 직각으로 방향전환하며 이동하고, 도킹모드시에는 임의 랜드마크(L1)와 해당 임의 랜드마크(L1)로부터 이동경로 상의 사선방향에 위치한 랜드마크(L2)를 연결하는 이동경로를 따라 이동하며 방향전환하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1항에 있어서,상기 도킹이송로봇(100)은,상기 도킹모드시 상기 임의 랜드마크(L1)와 사선방향의 랜드마크(L2) 사이를 곡률반경으로 연결하는 이동경로를 따라 곡선으로 이동하며 방향전환하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1항에 있어서,상기 도킹이송로봇(100)은,상기 도킹모드시 상기 임의 랜드마크(L1)와 사선방향의 랜드마크(L2) 사이를 45도의 경사각도로 직선연결하는 이동경로를 따라 직선으로 이동하며 방향전환하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1항에 있어서,상기 도킹이송로봇(100)은,상기 도킹모드시 상기 임의 랜드마크(L1)와 사선방향 사이의 랜드마크(L2) 사이를 세구간으로 구획하고 각 구간별로 30도의 경사각도로 직선연결하는 이동경로를 따라 직선으로 이동하며 방향전환하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 1항에 있어서,상기 피도킹장치(200)는 적재된 화물을 임의 위치로 이동시키기 위한 작업모듈(207)이 구비되고, 도킹이송로봇(100)의 작업지시 정보에 따라 상기 작업모듈(207)을 구동제어하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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청구항 11항에 있어서,상기 작업모듈(207)는 컨베이어 벨트로 이루어져 상기 피도킹장치(200)는 컨베이어랙 구조를 가지며,상기 도킹이송로봇(100)은 피도킹장치(200)를 컨베이어 작업대(400)와 정렬되도록 이송한 상태에서 상기 피도킹장치(200)와 컨베이어 작업대(400)를 동시에 구동제어하여 피도킹장치(200)의 작업모듈(207)에 적재된 화물이 컨베이어 작업대(400)를 통해 설정된 목적지로 이송되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 화물이송 및 피킹 시스템
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