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수직기둥 및 상기 수직기둥의 상단에서 수평하게 연장된 수평기둥으로 구성된 베이스에 설치되는 햅틱형 로봇 조종장치로서, 상기 베이스의 수직기둥에 고정되어 연장되되, 다관절 로봇암의 위치 및 방향을 조종하기 위하여 복수의 조인트부 및 복수의 링크부를 포함하여 구성된 조종암; 상기 조종암의 단부측에 일단이 연결된 와이어; 및 상기 베이스의 일 지점에 구비되고, 상기 와이어의 장력이 일정 수준으로 유지되도록 상기 와이어의 타단을 당김에 따라 상기 조종암이 상방으로 견인되어 상기 조종암과 상기 조종암을 조종하는 조종자의 팔의 합산 무게로 인한 중력을 보상하도록 구성된 장력 조절기;를 포함하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제1항에 있어서, 상기 조종암은, 소정 위치에 고정되는 고정부; 제1조인트부를 개재해서 상기 고정부와 연결된 제1링크부; 제2조인트부를 개재해서 상기 제1링크부와 연결된 제2링크부; 제3조인트부를 개재해서 상기 제2링크부와 연결된 핸들부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제2항에 있어서, 상기 와이어의 일단은 상기 제3조인트부에 근접한 상기 제2링크부의 단부에 연결된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제2항에 있어서, 상기 제1조인트부는 yaw 방향 회전이 가능하도록 구성되고, 상기 제2조인트부 및 제3조인트부는 pitch 방향 회전이 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제2항에 있어서, 상기 핸들부는, 상기 제3조인트부에서 pitch 방향 회전이 가능한 제1 L자형 핸들프레임; 상기 제1 L자형 핸들프레임의 단부에서 roll 방향 회전이 가능한 제2 L자형 핸들프레임; 상기 제2 L자형 핸들프레임의 단부에서 yaw 방향 회전이 가능한 제3 L자형 핸들프레임; 상기 제3 L자형 핸들프레임의 단부에 구비된 조이스틱;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제5항에 있어서, 상기 조이스틱의 하부에는 조종자의 손날부분을 받치기 위한 받침부가 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제1항에 있어서, 상기 장력 조절기는, 일 지점에 고정위치되어 상기 와이어의 타단이 감기거나 풀려짐에 따라 상기 와이어의 장력이 일정 수준으로 유지하도록 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제7항에 있어서, 상기 장력 조절기는, 상기 와이어가 권취 또는 권출되는 풀리; 상기 풀리에 회전력을 제공하는 모터; 상기 풀리가 회전이 가능하거나 회전이 방지되도록 하는 전자 클러치 브레이크;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제8항에 있어서, 상기 모터는, 적어도 상기 조종암의 무게로 인한 중력을 보상하도록 상기 풀리에 회전력을 제공하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제8항에 있어서, 상기 모터는, 상기 조종암의 무게와 조종자의 팔 무게를 합산한 무게로 인한 중력을 보상하도록 상기 풀리에 회전력을 제공하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제8항에 있어서, 상기 전자 클러치 브레이크는, 전원 ON 시 상기 풀리의 회전이 가능하도록 작동하고, 전원 OFF 시 상기 풀리의 회전이 방지되도록 작동하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제1항에 있어서, 상기 와이어의 중간 부분이 감겨져 방향이 전환되도록 하는 방향전환 풀리;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제12항에 있어서, 상기 방향전환 풀리는 일 지점에 고정위치된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제12항에 있어서, 상기 방향전환 풀리는 일 지점에 고정위치된 탄성변형수단의 단부에 구비된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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제1항에 있어서, 일 지점에 고정위치되어 상기 와이어의 일 부분이 통과하도록 구성되어 상기 와이어에 작용하는 장력을 검출하기 위한 장력센서;를 더 포함하여 구성되며, 상기 장력 조절기는 상기 장력센서에서 검출된 장력에 근거하여 상기 와이어의 장력을 조절하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치
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