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각각 관절모터와 바퀴를 포함하는 다리부 4개가 몸체부를 지지하도록 구성되되, 상기 다리부는 상기 관절모터의 작동에 의해 움직이며, 상기 바퀴는 상기 다리부의 끝단부에서 구동모터와 함께 연결되도록 구비되고, 상기 4개의 다리부 끝단을 지면과 접촉하도록 하여 관절모터를 작동시키거나, 상기 바퀴를 지면과 접촉하도록 형태를 변형시켜 구동모터를 작동시킴으로써 4족 보행 또는 4륜 주행이 가능하도록 형성되는 자율 이동 로봇에 있어서,상기 다리부는,상기 몸체부와 연결되어 좌/우로 회전하는 제1 관절모터; 상기 제1 관절모터의 끝단 일측에 연결되는 제1 연결부재; 상기 제1 연결부재와 연결되고, 회전축이 제1 관절모터의 회전축과 직각방향인 수직으로 형성되어 회전하는 제2 관절모터;상기 제2 관절모터의 끝단 일측에 연결되는 제2 연결부재;상기 제2 연결부재와 연결되고, 회전축이 지면과 평행하도록 제2 관절모터의 회전축과 수직으로 형성되어 회전하는 제3 관절모터;상기 제3 관절모터의 끝단에 연결되는 제3 연결부재; 상기 제3 연결부재와 연결되고, 회전축이 제3 관절모터의 회전축과 수평으로 형성되어 회전하는 제4 관절모터;상기 제4 관절모터와 인접하게 상기 다리부 끝단부로 구비되는 구동모터;상기 제3 연결부재가 제4 관절모터와 연결된 면과 다른 일방향 면에서 상기 제4 관절모터와 상기 구동모터를 연결하는 동시에 일측 일부를 감싸도록 형성되는 제4 연결부재; 상기 제3 연결부재가 제4 관절모터와 연결된 면과 다른 타방향 면에서 상기 제4 관절모터와 상기 구동모터를 연결하는 동시에 타측 일부를 감싸도록 형성되는 제5 연결부재 및 상기 제4 및 제5 연결부재 사이에서 구동모터의 일측과 연결되는 바퀴를 포함하며,상기 제1 내지 제4 관절모터는 0° 내지 300°회전이 가능하고,상기 제1 관절모터는,상기 몸체부의 내·외측으로 회전하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 다리부는,상기 구동모터가 지면에 직접적으로 닿지 않도록 구동모터 끝단을 감싸도록 형성되어 지면과 접촉하는 보호부재를 더 포함하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 몸체부는,좌우 및 상하로 구동되는 2개의 회전모터가 연결되어 전방위로 회전하며 주변환경을 인식하는 인식부 및상기 각 관절모터, 구동모터 및 회전모터를 제어하는 MCU를 포함하며,상기 인식부는,로봇 주변의 물체를 감지하는 거리감지센서 및 주변을 촬영하여 이미지를 생성하는 주변인식 카메라를 포함하고,상기 MCU는 상기 거리감지센서와 연동되며,상기 주변인식 카메라 및 MCU는 원격제어시스템과 통신 가능하여 실시간으로 원격 제어 될 수 있는 것을 특징으로 하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 주변인식 카메라는 원격제어시스템과 RF/IP 복합 통신하며, MCU는 원격제어시스템과 블루투스 통신하는 것을 특징으로 하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 원격제어시스템은,상기 MCU 및 주변인식 카메라와 접속하도록 형성되는 통신부;MCU 및 주변인식 카메라의 상황을 모니터링 할 수 있는 모니터링부;주변인식 카메라에 의해 생성된 이미지를 처리하는 영상처리부 및사용자의 조작에 따라 상기 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇이 동작하도록 MCU에 신호를 인가하는 수동조작부를 포함하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 7 항에 있어서,상기 원격제어시스템은,기설정된 모드에 따라 상기 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇이 동작하도록 상기 MCU에 신호를 인가하는 모드조작부를 더 포함하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 모드조작부는,상기 주변인식 카메라를 이용하여 주변 이미지를 촬상한 후, 설정된 색상을 추정하는 추정모드를 포함하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 모드조작부는,자율주행모드를 포함하며, 자율주행모드 작동 시 상기 관절모터, 구동모터 및 회전모터를 제어하여 장애물회피, 주행 모드 변환, 물체 추정을 자율적으로 할 수 있는 것을 특징으로 하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 7 항에 있어서,상기 원격제어시스템은,4륜 주행 및 4족 보행을 수동적으로 변환하는 주행변환부를 더 포함하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 몸체부는,로봇의 기울기를 감지하며, 상기 MCU와 연동되는 자이로센서를 더 포함하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 몸체부는,외부의 빛의 세기를 감지하며, 상기 MCU와 연동되는 조도센서 및조도센서로부터 감지된 빛의 세기에 따라 MCU로부터 제어되는 LED모듈을 더 포함하는 전방향 주행이 가능한 4륜 4족 자율 이동 로봇
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