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마커를 입체영상 카메라의 촬영 영역 내에서 미리 정해진 궤적으로 이동하는 과정과,상기 입체영상 카메라를 통해 촬영되는 마커촬영영상으로부터 상기 마커가 이동되는 이동 궤적과, 상기 마커에 구비되는 교차점을 확인하는 과정과,상기 마커에 구비되는 교차점을 사용하여 상기 입체영상 카메라의 정렬을 수행하는 과정을 포함하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서,상기 마커는 미리 정해진 패턴을 구비하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서, 상기 미리 정해진 궤적은 양방향(bidirectional) 이동 방식에 기초한 이동 궤적을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서,상기 미리 정해진 궤적은 미리 정해진 크기의 평명을 형성하도록 이동하는 평면 이동 방식에 기초한 이동 궤적을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서,상기 입체영상 카메라를 통해 촬영되는 적어도 하나의 마커촬영영상에 상기 마커가 모두 존재하는지 여부를 확인하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서, 상기 마커를 이동하는 과정은동일 평면 상에서 상기 마커를 입체영상 카메라의 촬영 영역 내에서 미리 정해진 궤적으로 이동시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서, 상기 마커를 이동하는 과정은제1평면 상에서 상기 마커를 입체영상 카메라의 촬영 영역 내에서 미리 정해진 궤적으로 이동시키는 과정과,제2평면 상에서 상기 마커를 입체영상 카메라의 촬영 영역 내에서 미리 정해진 궤적으로 이동시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제1항에 있어서, 상기 카메라 정렬을 수행하면서 획득한 적어도 하나의 파라미터가 미리 정해진 기준을 만족하는지 여부를 확인하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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제8항에 있어서, 상기 적어도 하나의 파라미터는 상기 마커의 교차점의 개수 및 픽셀 오차값 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 방법
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입체영상 카메라와,상기 입체영상 카메라를 통해 촬영되는 영역 내에서 적어도 하나의 마커를 미리 정해진 이동 궤적에 따라 이동시키는 마커 이동부와,상기 입체영상 카메라와 연결되며, 상기 마커를 촬영한 마커촬영영상으로부터 상기 마커가 이동되는 이동 궤적을 확인하고, 상기 마커에 구비되는 교차점을 확인하고, 상기 마커에 구비되는 교차점을 사용하여 상기 입체영상 카메라의 정렬을 수행하고, 상기 카메라의 파리미터를 확인하는 카메라 정렬부를 포함하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제10항에 있어서,상기 마커는 미리 정해진 패턴을 구비하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제10항에 있어서, 상기 마커 이동부는 양방향(bidirectional) 이동 방식에 기초한 이동 궤적으로 상기 마커를 이동시키는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제10항에 있어서,상기 마커 이동부는 미리 정해진 크기의 평명을 형성하도록 이동하는 평면 이동 방식에 기초한 이동 궤적으로 상기 마커를 이동시키는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제10항에 있어서, 상기 마커 이동부는 동일 평면 상에서 상기 마커를 입체영상 카메라의 촬영 영역 내에서 미리 정해진 궤적으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제10항에 있어서, 상기 마커 이동부는 제1평면 상에서 상기 마커를 입체영상 카메라의 촬영 영역 내에서 미리 정해진 궤적으로 이동시키고,제2평면 상에서 상기 마커를 입체영상 카메라의 촬영 영역 내에서 미리 정해진 궤적으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제10항에 있어서,상기 카메라 정렬부는 상기 마커촬영영상으로부터 상기 마커가 이동되는 이동 궤적을 확인하는 궤적 추출부와,상기 마커에 구비되는 교차점을 사용하여 상기 입체영상 카메라의 정렬을 수행하는 카메라 파리미터 추출부를 포함하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제16항에 있어서,상기 카메라 파리미터 추출부는상기 입체영상 카메라를 통해 촬영되는 적어도 하나의 마커촬영영상에 상기 마커가 모두 존재하는지 여부를 확인하는 마커 확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제17항에 있어서, 상기 마커는 수술용 의료기구의 적어도 일부에 구비되는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제10항에 있어서, 상기 카메라 파리미터 추출부는상기 카메라 정렬을 수행하면서 획득한 적어도 하나의 파라미터가 미리 정해진 기준을 만족하는지 여부를 확인하는 파라미터 확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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제19항에 있어서, 상기 적어도 하나의 파라미터는 상기 마커의 교차점의 개수 및 픽셀 오차값 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 카메라 정렬 장치
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