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카메라와 레이더의 캘리브레이션 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2018016074
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 소정 지점에 위치한 마커에 대해 측정된 카메라의 제 1 위치 정보를 획득하고, 상기 소정 지점에 위치한 마커에 대해 측정된 레이더의 제 2 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부; 및 상기 제 1 위치 정보와 제 2 위치 정보를 좌표쌍으로 하여 상기 카메라의 기준 좌표계와 상기 레이더의 기준 좌표계 사이의 변환 관계를 산출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치가 개시된다.
Int. CL G01S 13/86 (2006.01.01) G01S 7/40 (2006.01.01) G06T 7/80 (2017.01.01)
CPC G01S 13/867(2013.01)G01S 13/867(2013.01)G01S 13/867(2013.01)G01S 13/867(2013.01)G01S 13/867(2013.01)
출원번호/일자 1020170067508 (2017.05.31)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-2016636-0000 (2019.08.26)
공개번호/일자 10-2018-0131033 (2018.12.10) 문서열기
공고번호/일자 (20190902) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.05.31)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송찬호 대한민국 부산광역시 해운대구
2 손국진 대한민국 대구광역시 달서구
3 이진희 대한민국 대구광역시 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
4 김희강 대한민국 대구광역시 동구
5 김영덕 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충정 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로***,*층(역삼동,성보역삼빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.05.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-0519560-64
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.10.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0149940-36
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.12.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0856975-49
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.01.17 수리 (Accepted) 1-1-2019-0060586-87
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.01.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0060587-22
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.06.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0460954-04
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2019-0757204-10
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.07.23 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0757205-66
11 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0604235-28
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
소정 지점에 위치한 AR(Augmented Reality) 마커에 대해 측정된 카메라의 제 1 위치 정보를 획득하고, 상기 소정 지점에 위치한 상기 AR 마커에 대해 측정된 레이더의 제 2 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부; 및상기 제 1 위치 정보와 제 2 위치 정보를 좌표쌍으로 하여 상기 카메라의 기준 좌표계와 상기 레이더의 기준 좌표계 사이의 변환 관계를 산출하는 제어부를 포함하는 것으로, 상기 위치 정보 획득부는상기 카메라에 의해 촬영된 AR 마커의 마커 이미지로부터 상기 카메라의 기준 좌표계를 기준으로 한 상기 AR 마커의 3차원 위치 정보를 획득하고, 상기 3차원 위치 정보를 상기 제1 위치 정보로 설정하며,상기 위치 정보 획득부는상기 AR 마커를 촬영한 마커 이미지에 대해 OpenCV 라이브러리의 ARUCO 모듈을 이용하여 상기 제1 위치 정보 중 z축 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라와 레이더의 캘리브레이션 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 AR 마커는 적어도 4개 이상의 소정 지점에 위치한 상태에서 상기 카메라 및 레이더에 의해 위치 정보가 측정되며,상기 제어부는,적어도 4개 이상의 좌표쌍을 이용하여 상기 변환 관계를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 레이더의 캘리브레이션 장치
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 제 1 위치 정보는,이고,상기 제 2 위치 정보는,이되,상기 제 1 위치 정보는 하기의 행렬 A로, 상기 제 2 위치 정보는 하기의 행령 B로 변경되며,,,()하기 수학식 1에 따라 산출되는 공분산 행렬 C를 특이값 분해를 함으로써,[수학식 1]C = B·AT상기 변환 관계를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 레이더의 캘리브레이션 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 변환 관계 도출 후, 상기 레이더에 의해 감지되는 오브젝트의 x축 상의 좌표 정보와 상기 카메라에 의해 감지되는 오브젝트의 y축 상의 좌표 정보를 이용하여 상기 오브젝트의 최종 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라와 레이더의 캘리브레이션 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국민안전처 대구경북과학기술원 소방안전및119구조·구급기술연구개발 (2차) 터널 및 지하공간 사고대응을 위한 USN기반 탐색 구조장비 기술개발