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이웃하는 무인 이동체들로부터 위치 정보들을 수신하는 단계;수신한 위치 정보들을 이용하여, 이웃 노드 테이블을 업데이트 하는 단계;멀티 캐스트할 메시지를 수신하는 단계;이웃 노드 테이블을 참조하여, 멀티 캐스트할 메시지에 수록된 목적지 노드들로 메시지를 전달할 이웃 노드들을 선정하는 단계; 및선정한 이웃 노드들에 메시지를 전달하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라우팅 방법
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청구항 1에 있어서,수신 단계는,이웃하는 무인 이동체들로부터 속도 정보들, 방향 정보들 및 가속도 정보들을 더 수신하고,업데이트 단계는,수신한 위치 정보들, 속도 정보들, 방향 정보들 및 가속도 정보들을 저장하는 단계;저장된 정보들로부터 이웃하는 무인 이동체들의 현재 위치들을 예측하는 단계; 및예측한 이웃하는 무인 이동체들의 위치들로, 이웃 노드 테이블에서 무인 이동체들의 위치들을 업데이트 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라우팅 방법
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청구항 2에 있어서,위치 정보들, 속도 정보들, 방향 정보들 및 가속도 정보들은,무인 이동체들의 충돌 방지를 위해 이용하는 정보들인 것을 특징으로 하는 라우팅 방법
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청구항 2에 있어서,이웃하는 무인 이동체들과의 링크 품질들을 파악하는 단계;를 더 포함하고,선정 단계는,이웃 노드 테이블에 수록된 무인 이동체들의 예측 위치들 및 링크 품질들을 참조하여, 목적지 노드들로 메시지를 전달할 이웃 노드들을 선정하는 것을 특징으로 하는 라우팅 방법
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청구항 1에 있어서,토폴로지 맵을 참조하여, 멀티 캐스트할 메시지에 수록된 목적지 노드들로 메시지를 전달할 이웃 노드들을 선정하는 단계;선정한 이웃 노드들에 메시지를 전달하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라우팅 방법
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청구항 5에 있어서,토폴로지 맵을 참조하여, 이웃 노드들을 선정하는 단계는,이웃 노드 테이블을 참조하여, 이웃 노드들을 선정하는 것이 불가능한 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 라우팅 방법
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청구항 6에 있어서,토폴로지 맵은,지상 통제 센터로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 라우팅 방법
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위치 정보들을 전송하는 무인 이동체들;수신한 위치 정보들을 이용하여 이웃 노드 테이블을 업데이트 하고, 멀티 캐스트할 메시지를 수신하면 이웃 노드 테이블을 참조하여 멀티 캐스트할 메시지에 수록된 목적지 노드들로 메시지를 전달할 이웃 노드들을 선정하며, 선정한 이웃 노드들에 메시지를 전달하는 무인 이동체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 네트워크
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