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식별ID를 포함한 가시광을 출력하는 복수의 조명장치;가시광이 수신되면, 수신된 가시광에 포함된 식별ID 및 자신의 운행상태정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 현재 위치를 기준으로 설정된 이동가이드 경로 및 이동가이드 경로에 매칭된 조명맵을 수신하며, 수신된 이동가이드 경로에 따라 운행되는 무인반송차; 및 상기 무인반송차로부터 실시간 수신되는 식별ID를 이용하여 상기 무인반송차의 이동경로를 모니터링하는 서버를 포함하고,상기 무인 반송차는,상기 가시광을 수신하여 조도를 측정하는 카메라; 이동 또는 정지, 이동방향 및 이동속도를 감지하여 상태정보를 생성하는 상태감지부;상기 가시광에 포함된 식별ID, 측정된 조도 및 상태정보를 상기 서버로 전송하는 제어부; 및근접센서 및 충격센서를 구비하여 장애물 인식 및 충격을 감지하는 돌발상황 감지부를 더 포함하며,상기 제어부는, - 상기 장애물 인식 및 충격 감지시 운행을 급정지시키며, 상기 카메라의 전방 촬영을 통해 획득된 영상을 포함하는 알림메시지를 상기 서버로 전송하고, - 돌발상황 발생으로 급정지되거나 상기 무인반송차에 구비된 수동스위치의 온에 의해 운행이 재개되면, 돌발상황발생 또는 운행재개를 포함하는 기설정 메시지를 브로드캐스팅하여 기설정거리 범위 내에 존재하는 이웃 무인 반송차로 돌발상황 또는 운행재개상황을 알림하고, 이웃하는 이웃 무인 반송차로부터 돌발상황 알림 수신시 정지하며, 운행재개상황 알림 수신시 운행을 재개시켜 2차 돌발상황발생을 방지하고,상기 서버는, 상기 알림메시지에 포함된 영상 및 돌발상황발생 위치정보를 해당 관리자 단말기로 전송하여 상황점검을 요청하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 무인반송차는,이동경로 상에 돌발상황 발생시 급정지하고 알림메시지를 상기 서버로 전송하며,상기 서버는, 상기 알림메시지가 수신되면 해당 무인반송차의 위치정보 및 돌발상황점검 요청을 관리자 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 조명장치는, 이동경로 상의 지면높이(depth) 변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 더 포함하는 가시광을 출력하고, 상기 무인 반송차는,방향 전환시 발생되는 무게 치우침 및 적재무게에 따라 기설정된 속도 가감 가중치, 상기 지면높이변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 현재 운행 속도에 적용시켜 균일이동속도로 운행을 제어하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 서버는, 상기 조명장치의 식별ID별 조도값과 이동경로의 지면높이를 적용하여 위치인식을 위한 조명맵을 기저장하고, 지면높이의 급변화 위치에 대응되는 조명장치로 급변화정도에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 전송하며, 상기 속도 가감 가중치를 수신한 조명장치는, 수신된 속도 가감 가중치를 포함하는 가시광을 출력하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 서버는,상기 무인 반송차로부터 수신된 식별ID 및 조도를 이용하여 기저장된 조명맵 상의 실시간 위치를 파악하고, 실시간 위치에 상태정보를 포함하는 표시자를 조명맵에 매핑시켜 상기 무인 반송차의 실시간 이동을 모니터링하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 카메라는, 충격감지시 및 이동 감지시 촬영구동되어 영상을 획득하고, 획득된 영상을 객체인식분석하여 장애물을 인식하며,상기 제어부는, 상기 장애물 인식 및 충격 감지시 운행을 급정지시키고, 상기 카메라의 전방 촬영을 통해 획득된 영상을 포함하는 알림메시지를 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템
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